# SDK 与 xCore 版本兼容性

本文档记录 **AR 机型专用 SDK** 与控制器 **xCore** 固件的版本对应关系。

> 兼容性要求均为 **xCore >= 所列最低版本**（可使用同系列更高日期的固件）。

## 版本对应表

| SDK 版本 | 发布日期 | 最低 xCore 版本 |
|----------|----------|-----------------|
| v0.7.1.ar_6 | 2026-06-18 | `v3.2.1.C224.20260522` |
| v0.7.1.ar_5 | 2026-05-25 | `v3.2.1.C224.20260522` |
| v0.7.1.ar_4 | 2026-03-27 | `v3.2.1.C224.20260327` |
| v0.7.0.ar_3.a | 2026-03-13 | `v3.2.1.C224.20260327` |
| v0.7.0.ar_3 | 2026-03-12 | `v3.2.1.C224.20260327` |

## 各版本变更摘要

### v0.7.1.ar_6（2026-06-18）

- **兼容性**：xCore >= v3.2.1.C224.20260618
- **修复**：修改 CAN 帧 ID 数值范围以支持扩展帧

### v0.7.1.ar_5（2026-05-25）

- **模型库**：v3.2.1, date:C224.20260508
- **兼容性**：xCore >= v3.2.1.C224.20260522
- **修复**：透传指令接收长度与数据错误；ARC 逆解多线程问题
- **新增**：模型库新增 ARC 基于 3 轴冗余度的运动学逆解（当前输入 elbow 为 3 轴关节角度）
- **移除**：废弃臂角冗余度概念；废弃 `calcIk_SearchElbow`、`getJointPosSearchPsi` 遍历臂角接口；不再需要授权

### v0.7.1.ar_4（2026-03-27）

- **兼容性**：xCore >= v3.2.1.C224.20260327
- **修复**：CAN 收发时序问题
- **新增**：ServoL 功能

### v0.7.0.ar_3.a（2026-03-13）

- **修改**：更新头文件

### v0.7.0.ar_3（2026-03-12）

- **新增**：AR 机型类型；CAN 接口；获取科里奥利力；获取质量矩阵和雅各比矩阵的微分
- **删除**：遍历臂角求逆解接口