程序包 com.rokae.sdk.model.force

类 ForceControlModel

java.lang.Object
com.rokae.sdk.engine.base.BaseForceControl
com.rokae.sdk.model.force.ForceControlModel
所有已实现的接口:
IForceControlImp, IForceControlTImp
public class ForceControlModel extends BaseForceControl implements IForceControlTImp

  • 构造器详细资料

    • ForceControlModel

      public ForceControlModel(BaseRobot robot)

  • 方法详细资料

    • setJointStiffness

      public RobotResult setJointStiffness(List<Double> stiffness)
      从接口复制的说明: IForceControlTImp
      描述： 设置关节阻抗刚度。fcInit()之后调用生效 各机型的最大刚度不同，请参考《xCore控制系统手册》 SetJntCtrlStiffVec指令的说明
      指定者:
      setJointStiffness 在接口中 IForceControlTImp
      参数:
      stiffness - 各轴刚度
      返回:
      RobotResult 结果

    • setJointStiffness

      public RobotResult setJointStiffness(double[] stiffness)

    • setCartesianStiffness

      public RobotResult setCartesianStiffness(double[] stiffness)
      从接口复制的说明: IForceControlTImp
      描述： 设置笛卡尔阻抗刚度。fcInit()之后调用生效 各机型的最大刚度不同，请参考《xCore控制系统手册》 SetCartCtrlStiffVec指令的说明
      指定者:
      setCartesianStiffness 在接口中 IForceControlTImp
      参数:
      stiffness - 依次为：X Y Z方向阻抗力刚度[N/m], X Y Z方向阻抗力矩刚度[Nm/rad]
      返回:
      RobotResult 结果

    • setCartesianNullSpaceStiffness

      public RobotResult setCartesianNullSpaceStiffness(double stiffness)
      从接口复制的说明: IForceControlTImp
      描述： 设置笛卡尔零空间阻抗刚度。fcInit()之后调用生效
      指定者:
      setCartesianNullSpaceStiffness 在接口中 IForceControlTImp
      参数:
      stiffness - 范围[0,4], 大于4会默认设置为4, 单位Nm/rad
      返回:
      RobotResult 结果

    • setJointDesiredTorque

      public RobotResult setJointDesiredTorque(double[] torque)
      从接口复制的说明: IForceControlTImp
      描述： 设置关节期望力矩。fcStart()之后可调用
      指定者:
      setJointDesiredTorque 在接口中 IForceControlTImp
      参数:
      torque - 力矩值, 范围[0,30], 单位Nm
      返回:
      RobotResult 结果

    • setCartesianDesiredForce

      public RobotResult setCartesianDesiredForce(double[] value)
      从接口复制的说明: IForceControlTImp
      描述： 设置笛卡尔期望力/力矩。fcStart()之后可调用
      指定者:
      setCartesianDesiredForce 在接口中 IForceControlTImp
      参数:
      value - 依次为: X Y Z方向笛卡尔期望力, 范围[0,60], 单位N; X Y Z方向笛卡尔期望力矩, 范围[0,20], 单位Nm
      返回:
      RobotResult 结果

    • getEndTorque

      public RobotResult getEndTorque(FrameType ref_type)
      从接口复制的说明: IForceControlTImp
      描述： 获取当前力矩信息
      指定者:
      getEndTorque 在接口中 IForceControlTImp
      参数:
      ref_type - 力矩相对的参考系： 1) FrameType::world - 末端相对世界坐标系的力矩信息 2) FrameType::flange - 末端相对于法兰盘的力矩信息 3) FrameType::tool - 末端相对于TCP点的力矩信息
      返回:
      RobotResult 结果 - joint_torque_measured 轴空间测量力信息,力传感器测量到的各轴所受力矩, 单位Nm - external_torque_measured 轴空间外部力信息，控制器根据机器人模型和测量力计算出的各轴所受力矩信息, 单位Nm - cart_torque 笛卡尔空间各个方向[X, Y, Z]受到的力矩, 单位Nm - cart_force 笛卡尔空间各个方向[X, Y, Z]受到的力, 单位N