程序包 com.rokae.sdk.engine.imps

接口 RobotIOImp

所有已知实现类:
BaseRobot, CooperateRobot, IndustrialRobot, PCB3Robot, PCB4Robot, StandardRobot, XMateProRobot, XMateRobot
public interface RobotIOImp
机器人IO设置模块

  • 方法详细资料

    • getDI

      RobotResult getDI(int board, int port)
      描述： 获取DI信号标量；
      参数:
      board - 设备编号
      port - 串口编号
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • setDI

      RobotResult setDI(int board, int port, boolean state)
      描述： 设置DI信号标量； 设置数字量输入信号，仅当输入仿真模式打开时可以设置(见setSimulationMode())
      参数:
      board - IO板序号
      port - 信号端口号
      state - 值
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • getDO

      RobotResult getDO(int board, int port)
      描述： 获取DO信号标量；
      参数:
      board - IO板序号
      port - 信号端口号
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • setDO

      RobotResult setDO(int board, int channel, int state)
      描述： 设置DO标量；
      参数:
      board - IO板序号
      channel - 信号端口号
      state - true：on | false：off
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • getAI

      RobotResult getAI(int board, int port)
      描述： 获取AI信号标量；
      参数:
      board - IO板序号
      port - 信号端口号
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • setAO

      RobotResult setAO(int board, int port, double value)
      描述： 设置DO标量；
      参数:
      board - IO板序号
      port - 信号端口号
      value - true：on | false：off
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • setSimulationMode

      RobotResult setSimulationMode(boolean state)
      描述：设置输入仿真模式
      参数:
      state - 状态
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • readRegister

      RobotResult readRegister(String name, int index, RobotT.RegisterType type)
      描述：读取寄存器值。 可读取单个寄存器，寄存器数组，或按索引读取寄存器数组。 如果要读取整个寄存器数组，value传入对应类型的vector，index值被忽略。 更多...
      参数:
      name - 寄存器名称
      index - 寄存器数组下标，非数组类型，下表默认0；
      type - 寄存器数据类型,根据不同的类型，读取寄存器，返回的数据值不一样； 1:bit类型 2:byte类型 3:bool 4:int 5:float
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • readRegisterList

      RobotResult readRegisterList(String name, RobotT.RegisterType type)
      参数:
      name - 寄存器名称
      type - 寄存器数据类型,根据不同的类型，读取寄存器，返回的数据值不一样；参考函数readRegister
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • writeRegister

      RobotResult writeRegister(String name, int index, RobotT.RegisterType type, Object value)
      描述：写寄存器值。 可写入单个寄存器，或按索引写入寄存器数组中某一元素。
      参数:
      name - 寄存器名称
      index - 寄存器数组下标，非数组类型，下表默认0；
      type - 寄存器数据类型,根据不同的类型，读取寄存器，返回的数据值不一样； 1:bit类型 2:byte类型 3:bool 4:int 5:float
      value - 寄存器写入值
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • writeRegisterList

      RobotResult writeRegisterList(String name, RobotT.RegisterType type, Object value)
      参数:
      name - 寄存器名称
      type - 寄存器数据类型,根据不同的类型，读取寄存器，返回的数据值不一样；参考函数readRegister
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;