程序包 com.rokae.sdk.engine.base

类 CooperateRobot

java.lang.Object
com.rokae.sdk.engine.base.BaseRobot
com.rokae.sdk.engine.base.CooperateRobot
所有已实现的接口:
ICobotImp, RobotCommandImp, RobotImp, RobotIOImp, RobotProjectImp
直接已知子类:
XMateProRobot, XMateRobot
public class CooperateRobot extends BaseRobot implements ICobotImp
协作机器人类，封装了协作机器人的公共函数； 继承机器人类的开源函数，同时定义了协作机器人的特有函数；

  • 构造器详细资料

    • CooperateRobot

      public CooperateRobot(int dof)

  • 方法详细资料

    • enableDrag

      public RobotResult enableDrag(RobotT.DragParameterSpace space, RobotT.DragParameterType type)
      从接口复制的说明: ICobotImp
      描述： 机器人开启拖拽模式

      注解 : 拖拽模式，只能在手动模式、下电状态打开，且当space为jog时，拖拽方向只能freely

      指定者:
      enableDrag 在接口中 ICobotImp
      参数:
      space - 拖动空间. 轴空间拖动仅支持自由拖拽类型
      type - 拖动类型
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • disableDrag

      public RobotResult disableDrag()
      从接口复制的说明: ICobotImp
      描述： 机器人停止拖拽模式
      指定者:
      disableDrag 在接口中 ICobotImp
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • startRecordPath

      public RobotResult startRecordPath(int duration)
      从接口复制的说明: ICobotImp
      描述： 开始录制路径
      指定者:
      startRecordPath 在接口中 ICobotImp
      参数:
      duration - 路径的时长，单位:秒，范围1~1800.此时长只做范围检查用，到时后控制器不会停止录制，需要调用stopRecordPath()来停止
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • stopRecordPath

      public RobotResult stopRecordPath()
      从接口复制的说明: ICobotImp
      描述： 停止录制路径
      指定者:
      stopRecordPath 在接口中 ICobotImp
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • cancelRecordPath

      public RobotResult cancelRecordPath()
      从接口复制的说明: ICobotImp
      描述： 取消录制路径
      指定者:
      cancelRecordPath 在接口中 ICobotImp
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • saveRecordPath

      public RobotResult saveRecordPath(String path)
      从接口复制的说明: ICobotImp
      描述： 保存录制好的路径
      指定者:
      saveRecordPath 在接口中 ICobotImp
      参数:
      path - 路径名称
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • saveRecordPath

      public RobotResult saveRecordPath(String path, String saveAsName)
      从接口复制的说明: ICobotImp
      描述： 保存录制好的路径,并重命名
      指定者:
      saveRecordPath 在接口中 ICobotImp
      参数:
      path - 路径名称
      saveAsName - 如果已录制好一条路径但没有保存，则用该名字保存路径。如果没有未保存的路径，则将已保存的名为"name"的路径重命名为"saveAsName"
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • replayPath

      public RobotResult replayPath(String name, double rate)
      从接口复制的说明: ICobotImp
      描述： 运动指令-路径回放
      指定者:
      replayPath 在接口中 ICobotImp
      参数:
      name - 要回放的路径名称
      rate - 回放速率, 应小于3.0, 1为路径原始速率。注意当速率大于1时，可能产生驱动器无法跟随错误
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • removePath

      public RobotResult removePath(String name, boolean removeAll)
      从接口复制的说明: ICobotImp
      描述： 删除已保存的路径
      指定者:
      removePath 在接口中 ICobotImp
      参数:
      name - 要删除的路径名称
      removeAll - 是否删除所有路径, 可选参数, 默认为否
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

    • queryPathLists

      public RobotResult queryPathLists()
      从接口复制的说明: ICobotImp
      描述： 查询已保存的所有路径名称
      指定者:
      queryPathLists 在接口中 ICobotImp
      返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;名称列表, 若没有路径则返回空列表

    • setPanelVOut

      public RobotResult setPanelVOut(int opt)
      从接口复制的说明: ICobotImp
      设置xPanel对外供电模式。注：仅部分机型支持xPanel功能，不支持的机型会返回错误码
      指定者:
      setPanelVOut 在接口中 ICobotImp
      参数:
      opt - 1 off 不输出 2 reserve 保留 3 supply12v 输出12V 4 supply24v 输出24V
      返回:
      RobotResult类，

    • getRtMotionController

      public RobotResult getRtMotionController()
      从接口复制的说明: ICobotImp
      创建实时运动控制类(RtMotionControlCobot)实例，通过此实例指针进行实时模式相关的操作。
      指定者:
      getRtMotionController 在接口中 ICobotImp
      返回:
      RobotResult类；

    • enableCollisionDetection

      public RobotResult enableCollisionDetection(double[] sensitivity, RobotT.StopLevel stopLevel, double fallback)
      从接口复制的说明: ICobotImp
      设置碰撞检测相关参数, 打开碰撞检测功能
      指定者:
      enableCollisionDetection 在接口中 ICobotImp
      参数:
      sensitivity - 数组，长度和轴数相同，碰撞检测灵敏度，范围0.01-2.0,
      stopLevel - 碰撞后机器人行为, 支持stop1(安全停止, stop0和stop1处理方式相同)和stop2(触发暂停）
      fallback - 碰撞后回退距离，单位: 米
      返回:
      RobotResult类；

    • disableCollisionDetection

      public RobotResult disableCollisionDetection()
      从接口复制的说明: ICobotImp
      设置碰撞检测相关参数, 关闭碰撞检测功能
      指定者:
      disableCollisionDetection 在接口中 ICobotImp
      返回:
      RobotResult类；

    • setRtNetworkTolerance

      public RobotResult setRtNetworkTolerance(int percent)
      从接口复制的说明: ICobotImp
      设置发送实时运动指令网络延迟阈值，即RobotAssist - RCI设置界面中的”包丢失阈值“。 请在切换到RtCommand模式前进行设置，否则不生效。
      指定者:
      setRtNetworkTolerance 在接口中 ICobotImp
      参数:
      percent - 允许的范围0 - 100
      返回:
      RobotResult类，

    • useRciClient

      public RobotResult useRciClient(boolean use)
      从接口复制的说明: ICobotImp
      兼容RCI客户端设置的接口。通过SDK设置运动控制模式为实时模式之后，无法再使用原RCI客户端控制机器人。 若有使用原版的需求，可在切换到非实时模式后，调用此接口。然后再在RobotAssist上打开RCI功能，即可使用RCI客户端。
      指定者:
      useRciClient 在接口中 ICobotImp
      参数:
      use - true - 切换到使用第一代
      返回:
      RobotResult类，