java.lang.Object

com.rokae.sdk.engine.base.BaseForceControl

所有已实现的接口:: IForceControlImp

直接已知子类:: ForceControlModel

public class BaseForceControl extends Object implements IForceControlImp

构造器概要

构造器

构造器

说明

BaseForceControl(BaseRobot robot)
方法概要

修饰符和类型

方法

说明

RobotResult

fcInit(FrameType frame_type)

描述： 力控初始化

RobotResult

fcMonitor(boolean enable)

描述： 启动/关闭力控模块保护监控。

RobotResult

fcStart()

描述： 开始力控，fcInit()之后调用。

RobotResult

fcStop()

描述： 停止力控

RobotResult

pauseOverlay()

描述： 暂停搜索运动。

RobotResult

restartOverlay()

描述： 重新开启暂停的搜索运动。

RobotResult

setCartesianMaxVel(double[] velocity)

描述： 设置力控模式下, 机械臂末端相对基坐标系的最大速度

RobotResult

setControlType(int type)

描述： 设置阻抗控制类型

RobotResult

setForceCondition(double[] range, boolean isInside, double timeout)

描述： 设置与接触力有关的终止条件

RobotResult

setJointMaxEnergy(double[] energy)

描述： 设置力控模式下轴最大动能。

RobotResult

setJointMaxMomentum(double[] momentum)

描述： 设置力控模式下轴最大动量。

RobotResult

setJointMaxVel(double[] velocity)

描述： 设置力控模式下的轴最大速度

RobotResult

setLissajousOverlay(int plane, double amplify_one, double frequency_one, double amplify_two, double frequency_two, double phase_diff)

描述： 设置平面内的莉萨如搜索运动设置阻抗控制类型为笛卡尔阻抗(即setControlType(1))之后, startOverlay()之前调用生效。

RobotResult

setLoad(Load load)

描述： 设置力控模块使用的负载信息，fcStart()之后可调用。

RobotResult

setPoseBoxCondition(Frame supervising_frame, double[] box, boolean isInside, double timeout)

描述： 设置与接触位置有关的终止条件

RobotResult

setSineOverlay(int line_dir, double amplify, double frequency, double phase, double bias)

描述： 设置绕单轴旋转的正弦搜索运动。

RobotResult

setTorqueCondition(double[] range, boolean isInside, double timeout)

描述： 设置与接触力矩有关的终止条件

RobotResult

startOverlay()

描述： 开启搜索运动。

RobotResult

stopOverlay()

描述： 停止搜索运动

RobotResult

waitCondition()

激活前序设置的终止条件并等待，直到满足这些条件或者超时

从类继承的方法 java.lang.Object
equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

构造器详细资料
- BaseForceControl
  
  public BaseForceControl(BaseRobot robot)
方法详细资料
- fcInit
  
  public RobotResult fcInit(FrameType frame_type)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 力控初始化
  
  指定者:
  
  fcInit 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  frame_type - 力控坐标系。工具工件坐标系使用setToolset()设置的坐标系
  
  返回:
  
  RobotResult 结果
- fcStart
  
  public RobotResult fcStart()
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 开始力控，fcInit()之后调用。如需在力控模式下执行运动指令，fcStart()之后可执行。
  
  指定者:
  
  fcStart 在接口中 IForceControlImp
  
  返回:
  
  RobotResult 结果
- fcStop
  
  public RobotResult fcStop()
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 停止力控
  
  指定者:
  
  fcStop 在接口中 IForceControlImp
  
  返回:
  
  RobotResult 结果
- setControlType
  
  public RobotResult setControlType(int type)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 设置阻抗控制类型
  
  指定者:
  
  setControlType 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  type - 0-关节阻抗 | 1-笛卡尔阻抗;
  
  返回:
  
  RobotResult 结果;
- setLoad
  
  public RobotResult setLoad(Load load)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 设置力控模块使用的负载信息，fcStart()之后可调用。
  
  指定者:
  
  setLoad 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  load - 负载
  
  返回:
  
  RobotResult 结果;
- setSineOverlay
  
  public RobotResult setSineOverlay(int line_dir, double amplify, double frequency, double phase, double bias)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 设置绕单轴旋转的正弦搜索运动。设置阻抗控制类型为笛卡尔阻抗(即setControlType(1))之后, startOverlay()之前调用生效。各机型的搜索运动幅值上限和搜索运动频率上限不同，请参考《xCore控制系统手册》 SetSineOverlay指令的说明。
  
  指定者:
  
  setSineOverlay 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  line_dir - 搜索运动参考轴: 0 - X | 1 - Y | 2 - Z
  
  amplify - 搜索运动幅值, 单位Nm
  
  frequency - 搜索运动频率, 单位Hz
  
  phase - 搜索运动相位, 范围[0, PI], 单位弧度
  
  bias - 搜索运动偏置, 范围[0, 10], 单位Nm
- setLissajousOverlay
  
  public RobotResult setLissajousOverlay(int plane, double amplify_one, double frequency_one, double amplify_two, double frequency_two, double phase_diff)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 设置平面内的莉萨如搜索运动设置阻抗控制类型为笛卡尔阻抗(即setControlType(1))之后, startOverlay()之前调用生效。
  
  指定者:
  
  setLissajousOverlay 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  plane - 搜索运动参考平面: 0 - XY | 1 - XZ | 2 - YZ
  
  amplify_one - 搜索运动一方向幅值, 范围[0, 20], 单位Nm
  
  frequency_one - 搜索运动一方向频率, 范围[0, 5], 单位Hz
  
  amplify_two - 搜索运动二方向幅值, 范围[0, 20]单位Nm
  
  frequency_two - 搜索运动二方向频率, 范围[0, 5], 单位Hz
  
  phase_diff - 搜索运动两个方向相位偏差, 范围[0, PI], 单位弧度
- startOverlay
  
  public RobotResult startOverlay()
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 开启搜索运动。fcStart()之后调用生效搜索运动为前序设置的 setSineOverlay()或 setLissajousOverlay()的叠加
  
  指定者:
  
  startOverlay 在接口中 IForceControlImp
- stopOverlay
  
  public RobotResult stopOverlay()
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 停止搜索运动
  
  指定者:
  
  stopOverlay 在接口中 IForceControlImp
- pauseOverlay
  
  public RobotResult pauseOverlay()
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 暂停搜索运动。startOverlay()之后调用生效
  
  指定者:
  
  pauseOverlay 在接口中 IForceControlImp
- restartOverlay
  
  public RobotResult restartOverlay()
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 重新开启暂停的搜索运动。pauseOverlay()之后调用生效。
  
  指定者:
  
  restartOverlay 在接口中 IForceControlImp
- setForceCondition
  
  public RobotResult setForceCondition(double[] range, boolean isInside, double timeout)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 设置与接触力有关的终止条件
  
  指定者:
  
  setForceCondition 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  range - 各方向上的力限制 { X_min, X_max, Y_min, Y_max, Z_min, Z_max }, 单位N。设置下限时, 负值表示负方向上的最大值; 设置上限时, 负值表示负方向上的最小值。
  
  isInside - true - 超出限制条件时停止等待; false - 符合限制条件时停止等待
  
  timeout - 超时时间, 范围[1, 600], 单位秒
- setTorqueCondition
  
  public RobotResult setTorqueCondition(double[] range, boolean isInside, double timeout)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 设置与接触力矩有关的终止条件
  
  指定者:
  
  setTorqueCondition 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  range - 各方向上的力矩限制 { X_min, X_max, Y_min, Y_max, Z_min, Z_max }, 单位Nm。设置下限时, 负值表示负方向上的最大值; 设置上限时, 负值表示负方向上的最小值。
  
  isInside - true - 超出限制条件时停止等待; false - 符合限制条件时停止等待
  
  timeout - 超时时间, 范围[1, 600], 单位秒
- setPoseBoxCondition
  
  public RobotResult setPoseBoxCondition(Frame supervising_frame, double[] box, boolean isInside, double timeout)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 设置与接触位置有关的终止条件
  
  指定者:
  
  setPoseBoxCondition 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  supervising_frame - 长方体所在的参考坐标系, 相对于外部工件坐标系。外部工件坐标系是通过setToolset()设置的, toolset.ref
  
  box - 定义一个长方体 { X_start, X_end, Y_start, Y_end, Z_start, Z_end }, 单位米
  
  isInside - true - 超出限制条件时停止等待; false - 符合限制条件时停止等待
  
  timeout - 超时时间, 范围[1, 600], 单位秒
- waitCondition
  
  public RobotResult waitCondition()
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  激活前序设置的终止条件并等待，直到满足这些条件或者超时
  
  指定者:
  
  waitCondition 在接口中 IForceControlImp
- fcMonitor
  
  public RobotResult fcMonitor(boolean enable)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 启动/关闭力控模块保护监控。设置监控参数后，不立即生效，调用fcMonitor(true)后开始生效，并且一直保持，直到调用fcMotion(false)后结束。结束后保护阈值恢复成默认值，即仍然会有保护效果，关闭监控后不再是用户设置的参数。
  指定者:
  
  fcMonitor 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  enable - true - 打开 | false - 关闭
  
  另请参阅:
  
  setJointMaxVel() setJointMaxMomentum() setJointMaxEnergy()
- setCartesianMaxVel
  
  public RobotResult setCartesianMaxVel(double[] velocity)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 设置力控模式下, 机械臂末端相对基坐标系的最大速度
  
  指定者:
  
  setCartesianMaxVel 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  velocity - 依次为：X Y Z [m/s], A B C [rad/s], 范围 >=0
- setJointMaxVel
  
  public RobotResult setJointMaxVel(double[] velocity)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 设置力控模式下的轴最大速度
  
  指定者:
  
  setJointMaxVel 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  velocity - 轴速度 [rad/s]，范围 >=0
- setJointMaxMomentum
  
  public RobotResult setJointMaxMomentum(double[] momentum)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 设置力控模式下轴最大动量。计算方式：F*t，可以理解为冲量，F为力矩传感器读数，t为控制周期，如果超过30个周期都超过动量阈值则触发保护
  
  指定者:
  
  setJointMaxMomentum 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  momentum - 轴动量 [N·s]，范围 >=0
- setJointMaxEnergy
  
  public RobotResult setJointMaxEnergy(double[] energy)
  
  从接口复制的说明: IForceControlImp
  
  描述： 设置力控模式下轴最大动能。计算方式：F*v，可以理解为功率，F为力矩传感器读数，v为关节速度, 如果超过30个周期都超过动能阈值则触发保护
  
  指定者:
  
  setJointMaxEnergy 在接口中 IForceControlImp
  
  参数:
  
  energy - 动能 [N·rad/s]，范围 >=0

类 BaseForceControl

构造器概要

方法概要

从类继承的方法 java.lang.Object

构造器详细资料

BaseForceControl

方法详细资料

fcInit

fcStart

fcStop

setControlType

setLoad

setSineOverlay

setLissajousOverlay

startOverlay

stopOverlay

pauseOverlay

restartOverlay

setForceCondition

setTorqueCondition

setPoseBoxCondition

waitCondition

fcMonitor

setCartesianMaxVel

setJointMaxVel

setJointMaxMomentum

setJointMaxEnergy