程序包 com.rokae.sdk

类 RobotManager

java.lang.Object
com.rokae.sdk.RobotManager
@Deprecated public class RobotManager extends Object
已过时。
Rokae机器人连接Api管理类，可以通过这个类，调用所有api方法；

  • 方法详细资料

    • getInstance

      public static RobotManager getInstance()
      已过时。
      返回:
      RobotManager对象 单例，通过此方法获取RobotManager对象；

    • init

      public void init(Boolean isLog, JNICallback callback)
      已过时。

    • connect

      public void connect(String ip, RobotType type, JNICallback callback)
      已过时。
      连接机器人
      参数:
      ip - ip地址
      type - 机器人类型
      callback - 回调函数

    • getRobotInfo

      public void getRobotInfo(JNICallback callback)
      已过时。
      获取机器人信息
      参数:
      callback - 回调函数，json

    • disconnect

      public void disconnect(JNICallback callback)
      已过时。
      断开机器人连接
      参数:
      callback - 回调函数

    • getPowerState

      public void getPowerState(JNICallback callback)
      已过时。
      获取机器人上电状态；
      参数:
      callback - 回调函数；

    • setPowerState

      public void setPowerState(boolean isON, JNICallback callback)
      已过时。
      设置机器人上电状态；
      参数:
      isON - 是否上电；
      callback - 回调函数；

    • setOperateMode

      public void setOperateMode(RobotT.RobotMode mode, JNICallback callback)
      已过时。
      设置机器人运动模式
      参数:
      mode - :RobotMode 运动模式
      callback - 回调函数

    • getOperateMode

      public void getOperateMode(JNICallback callback)
      已过时。
      获取运动模式，参考枚举RobotMode类
      参数:
      callback - 回调函数

    • getOperateState

      public void getOperateState(JNICallback callback)
      已过时。
      获取机器人运动状态，状态参考RobotOperateState类
      参数:
      callback - 回调函数 0 : 机器人静止 1 : jog 2 : RCI控制中 3 : 拖动已开启 4 : RL工程运行中 5 : Demo演示中 6 : 动力学辨识中 7 : 摩擦力辨识中 8 : 负载辨识中 9 : 机器人运动中

    • posture

      public void posture()
      已过时。

    • carPosture

      public void carPosture()
      已过时。

    • getFlangePos

      public void getFlangePos(JNICallback callback)
      已过时。
      获取法兰相对基坐标系的位置信息；
      参数:
      callback - 回调函数（json，包含坐标信息）;

    • baseFrame

      public void baseFrame()
      已过时。

    • getDI

      public void getDI(JNICallback callback)
      已过时。
      获取DI信号标量
      参数:
      callback - 回调函数；

    • getDO

      public void getDO(JNICallback callback)
      已过时。
      获取DO信号标量
      参数:
      callback - 回调函数；

    • setDO

      public void setDO(int board, int channel, int state, JNICallback callback)
      已过时。
      设置DO标量
      参数:
      board - IO板序号
      channel - 信号端口号
      state - true-on | false-off
      callback - 回调函数

    • clearServoAlarm

      public void clearServoAlarm(JNICallback callback)
      已过时。
      清除伺服报警，当有伺服报警且清除失败的情况下错误码置为-1
      参数:
      callback - 回调函数

    • setMotionControlMode

      public void setMotionControlMode(RobotT.MotionControlMode mode, JNICallback callback)
      已过时。
      设置运动模式
      参数:
      mode - 机器人运动控制模式
      callback - 回调函数

    • moveReset

      public void moveReset(JNICallback callback)
      已过时。
      重置运动缓存 注意：清空已发送的运动指令, 默认速度重置为100(v100), 默认转弯区重置为0(fine). 每次程序开始运行并第一次执行运动指令之前, 必须调用该函数来重置运动缓存, 否则控制器可能会报错
      参数:
      callback - 回调函数

    • stop

      public void stop(JNICallback callback)
      已过时。
      停止机器人运动 注意：目前支持stop2停止类型, 规划停止不断电, 参见StopLevel。 调用此接口后, 已经下发的运动指令会被清除, 不再执行。
      参数:
      callback - 回调函数

    • setDefaultSpeed

      public void setDefaultSpeed(int speed, JNICallback callback)
      已过时。
      设定默认运动速度 注意：该数值表示末端最大线速度(单位mm/s), 自动计算对应末端旋转速度及轴速度. 若不设置, 则为v100。
      参数:
      speed - 该接口不对参数进行范围限制。末端线速度的实际有效范围分别是5-4000(协作), 5-7000(工业)。 关节速度百分比划分为5个的范围: 0 ~100 : 10% 100~200 : 30% 200~500 : 50% 500~800 : 80% ∞ ~800 : 100%
      callback - 回调函数

    • setDefaultZone

      public void setDefaultZone(int zone, JNICallback callback)
      已过时。
      设定默认转弯区 注解 : 该数值表示运动最大转弯区半径(单位:mm), 自动计算转弯百分比. 若不设置, 则为0 (fine, 无转弯区)
      参数:
      zone - 该接口不对参数进行范围限制。转弯区半径大小实际有效范围是0-200。 转弯百分比划分4个范围: 0 ~ 1 : 0 (fine) 1 ~ 20 : 10% 20 ~ 60 : 30% ∞ ~ 60 : 100%
      callback - 回调函数

    • getToolsInfo

      public void getToolsInfo(JNICallback callback)
      已过时。
      查询当前加载工程的工具信息
      参数:
      callback - 回调函数，返回工具信息列表, 若未加载任何工程或没有创建工具, 则返回默认工具tool0的信息

    • getWobjsInfo

      public void getWobjsInfo(JNICallback callback)
      已过时。
      查询当前加载工程的工件信息
      参数:
      callback - 回调函数 ，返回工件信息列表, 若未加载任何工程或没有创建工件, 则返回空vector

    • getJointPos

      public void getJointPos(JNICallback callback)
      已过时。
      机器人当前轴角度, 单位: [rad]
      参数:
      callback - 回调函数

    • getJointVel

      public void getJointVel(JNICallback callback)
      已过时。
      关节力传感器数值, 单位: [Nm]
      参数:
      callback - 回调函数 ，

    • getJointTorque

      public void getJointTorque(JNICallback callback)
      已过时。
      机器人当前关节速度, 单位: [rad/8]
      参数:
      callback - 回调函数 ，

    • enableDrag

      public void enableDrag(RobotT.DragParameterSpace space, RobotT.DragParameterType type, JNICallback callback)
      已过时。
      机器人开启拖拽模式

      注解 : 拖拽模式，只能在手动模式、下电状态打开，且当space为jog时，拖拽方向只能freely

      参数:
      space - 拖动空间. 轴空间拖动仅支持自由拖拽类型
      type - 拖动类型
      callback - 回调函数

    • disableDrag

      public void disableDrag(JNICallback callback)
      已过时。
      机器人停止拖拽模式;
      参数:
      callback - 回调函数

    • startRecordPath

      public void startRecordPath(int duration, JNICallback callback)
      已过时。
      开始录制路径;
      参数:
      duration - 路径的时长，单位:秒，范围1~1800.此时长只做范围检查用，到时后控制器不会停止录制，需要调用stopRecordPath()来停止
      callback - 回调函数

    • stopRecordPath

      public void stopRecordPath(JNICallback callback)
      已过时。
      停止录制路径
      参数:
      callback - 回调函数

    • cancelRecordPath

      public void cancelRecordPath(JNICallback callback)
      已过时。
      取消录制路径
      参数:
      callback - 回调函数

    • saveRecordPath

      public void saveRecordPath(String path, JNICallback callback)
      已过时。
      保存录制好的路径
      参数:
      path - 路径名称
      callback - 回调函数

    • saveRecordPath

      public void saveRecordPath(String path, String saveAsName, JNICallback callback)
      已过时。
      保存录制好的路径
      参数:
      path - 路径名称
      saveAsName - 如果已录制好一条路径但没有保存，则用该名字保存路径。如果没有未保存的路径，则将已保存的名为"name"的路径重命名为"saveAsName"
      callback - 回调函数

    • replayPath

      public void replayPath(String name, double rate, JNICallback callback)
      已过时。
      运动指令-路径回放
      参数:
      name - 要回放的路径名称
      rate - 回放速率, 应小于3.0, 1为路径原始速率。注意当速率大于1时，可能产生驱动器无法跟随错误
      callback - 回调函数

    • removePath

      public void removePath(String name, boolean removeAll, JNICallback callback)
      已过时。
      删除已保存的路径
      参数:
      name - 要删除的路径名称
      removeAll - 是否删除所有路径, 可选参数, 默认为否
      callback - 回调函数

    • queryPathLists

      public void queryPathLists(JNICallback callback)
      已过时。
      查询已保存的所有路径名称
      参数:
      callback - 回调函数，名称列表, 若没有路径则返回空列表

    • executeCommand

      public void executeCommand(List<Command> cmdList, JNICallback callback)
      已过时。

      将单条或多条运动指令加入到缓存中

      注解 : 须为同类型的指令; 运动指令异步执行, 如发生执行错误, 需通过lastErrorCode 获取错误码。 参数中传入的ec仅反馈执行前的错误, 如网络通信错误或参数个数不符。

      Command运动指令类 : MoveJCommand , MoveAbsJCommand , MoveLCommand , MoveCCommand

      参数:
      cmdList - 列表List， 指令列表, 允许的个数为1-1000
      callback - 回调函数

    • executeCommand

      public void executeCommand(Command[] cmdList, JNICallback callback)
      已过时。

      将单条或多条运动指令加入到缓存中

      注解 : 须为同类型的指令; 运动指令异步执行, 如发生执行错误, 需通过lastErrorCode 获取错误码。 参数中传入的ec仅反馈执行前的错误, 如网络通信错误或参数个数不符。

      Command运动指令类 : MoveJCommand | MoveAbsJCommand | MoveLCommand | MoveCCommand

      参数:
      cmdList - 数组Array，指令列表, 允许的个数为1-1000;
      callback - 回调函数

    • testCPP

      public void testCPP(JNICallback callback)
      已过时。
      测试函数
      参数:
      callback - 回调函数