程序包 com.rokae.sdk.engine.imps

# 接口 RobotIOImp

所有已知实现类:
  `BaseRobot`, `CooperateRobot`, `IndustrialRobot`, `PCB3Robot`, `PCB4Robot`, `StandardRobot`, `XMateProRobot`, `XMateRobot`

public interface RobotIOImp
机器人IO设置模块

- ## 方法概要

  修饰符和类型
  方法
  说明
  `RobotResult`
  `getAI(int board, int port)`
  描述： 获取AI信号标量；
  `RobotResult`
  `getDI(int board, int port)`
  描述： 获取DI信号标量；
  `RobotResult`
  `getDO(int board, int port)`
  描述： 获取DO信号标量；
  `RobotResult`
  `readRegister(String name, int index, RobotT.RegisterType type)`
  描述：读取寄存器值。
  `RobotResult`
  `readRegisterList(String name, RobotT.RegisterType type)`
  `RobotResult`
  `setAO(int board, int port, double value)`
  描述： 设置DO标量；
  `RobotResult`
  `setDI(int board, int port, boolean state)`
  描述： 设置DI信号标量； 设置数字量输入信号，仅当输入仿真模式打开时可以设置(见setSimulationMode())
  `RobotResult`
  `setDO(int board, int channel, int state)`
  描述： 设置DO标量；
  `RobotResult`
  `setSimulationMode(boolean state)`
  描述：设置输入仿真模式
  `RobotResult`
  `writeRegister(String name, int index, RobotT.RegisterType type, Object value)`
  描述：写寄存器值。
  `RobotResult`
  `writeRegisterList(String name, RobotT.RegisterType type, Object value)`

- ## 方法详细资料

  - ### getDI

    RobotResult getDI(int board, int port)
    描述： 获取DI信号标量；
    参数:
      `board` - 设备编号
      `port` - 串口编号
    返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

  - ### setDI

    RobotResult setDI(int board, int port, boolean state)
    描述： 设置DI信号标量； 设置数字量输入信号，仅当输入仿真模式打开时可以设置(见setSimulationMode())
    参数:
      `board` - IO板序号
      `port` - 信号端口号
      `state` - 值
    返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

  - ### getDO

    RobotResult getDO(int board, int port)
    描述： 获取DO信号标量；
    参数:
      `board` - IO板序号
      `port` - 信号端口号
    返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

  - ### setDO

    RobotResult setDO(int board, int channel, int state)
    描述： 设置DO标量；
    参数:
      `board` - IO板序号
      `channel` - 信号端口号
      `state` - true：on | false：off
    返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

  - ### getAI

    RobotResult getAI(int board, int port)
    描述： 获取AI信号标量；
    参数:
      `board` - IO板序号
      `port` - 信号端口号
    返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

  - ### setAO

    RobotResult setAO(int board, int port, double value)
    描述： 设置DO标量；
    参数:
      `board` - IO板序号
      `port` - 信号端口号
      `value` - true：on | false：off
    返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

  - ### setSimulationMode

    RobotResult setSimulationMode(boolean state)
    描述：设置输入仿真模式
    参数:
      `state` - 状态
    返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

  - ### readRegister

    RobotResult readRegister(String name, int index, RobotT.RegisterType type)
    描述：读取寄存器值。 可读取单个寄存器，寄存器数组，或按索引读取寄存器数组。 如果要读取整个寄存器数组，value传入对应类型的vector，index值被忽略。 更多...
    参数:
      `name` - 寄存器名称
      `index` - 寄存器数组下标，非数组类型，下表默认0；
      `type` - 寄存器数据类型,根据不同的类型，读取寄存器，返回的数据值不一样； 1:bit类型 2:byte类型 3:bool 4:int 5:float
    返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

  - ### readRegisterList

    RobotResult readRegisterList(String name, RobotT.RegisterType type)
    参数:
      `name` - 寄存器名称
      `type` - 寄存器数据类型,根据不同的类型，读取寄存器，返回的数据值不一样；参考函数readRegister
    返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

  - ### writeRegister

    RobotResult writeRegister(String name, int index, RobotT.RegisterType type, Object value)
    描述：写寄存器值。 可写入单个寄存器，或按索引写入寄存器数组中某一元素。
    参数:
      `name` - 寄存器名称
      `index` - 寄存器数组下标，非数组类型，下表默认0；
      `type` - 寄存器数据类型,根据不同的类型，读取寄存器，返回的数据值不一样； 1:bit类型 2:byte类型 3:bool 4:int 5:float
      `value` - 寄存器写入值
    返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;

  - ### writeRegisterList

    RobotResult writeRegisterList(String name, RobotT.RegisterType type, Object value)
    参数:
      `name` - 寄存器名称
      `type` - 寄存器数据类型,根据不同的类型，读取寄存器，返回的数据值不一样；参考函数readRegister
    返回:
      RobotResult类，里面包含json数据;