程序包 com.rokae.sdk

# 类 RobotManager

java.lang.Object
com.rokae.sdk.RobotManager

@Deprecated public class RobotManager extends Object
已过时。
Rokae机器人连接Api管理类，可以通过这个类，调用所有api方法；

- ## 方法概要

  修饰符和类型
  方法
  说明
  `void`
  `baseFrame()`
  已过时。
  `void`
  `cancelRecordPath(JNICallback callback)`
  已过时。
  取消录制路径
  `void`
  `carPosture()`
  已过时。
  `void`
  `clearServoAlarm(JNICallback callback)`
  已过时。
  清除伺服报警，当有伺服报警且清除失败的情况下错误码置为-1
  `void`
  `connect(String ip, RobotType type, JNICallback callback)`
  已过时。
  连接机器人
  `void`
  `disableDrag(JNICallback callback)`
  已过时。
  机器人停止拖拽模式;
  `void`
  `disconnect(JNICallback callback)`
  已过时。
  断开机器人连接
  `void`
  `enableDrag(RobotT.DragParameterSpace space, RobotT.DragParameterType type, JNICallback callback)`
  已过时。
  机器人开启拖拽模式
  `void`
  `executeCommand(Command[] cmdList, JNICallback callback)`
  已过时。
  将单条或多条运动指令加入到缓存中
  `void`
  `executeCommand(List<Command> cmdList, JNICallback callback)`
  已过时。
  将单条或多条运动指令加入到缓存中
  `void`
  `getDI(JNICallback callback)`
  已过时。
  获取DI信号标量
  `void`
  `getDO(JNICallback callback)`
  已过时。
  获取DO信号标量
  `void`
  `getFlangePos(JNICallback callback)`
  已过时。
  获取法兰相对基坐标系的位置信息；
  `static RobotManager`
  `getInstance()`
  已过时。
  `void`
  `getJointPos(JNICallback callback)`
  已过时。
  机器人当前轴角度, 单位: [rad]
  `void`
  `getJointTorque(JNICallback callback)`
  已过时。
  机器人当前关节速度, 单位: [rad/8]
  `void`
  `getJointVel(JNICallback callback)`
  已过时。
  关节力传感器数值, 单位: [Nm]
  `void`
  `getOperateMode(JNICallback callback)`
  已过时。
  获取运动模式，参考枚举RobotMode类
  `void`
  `getOperateState(JNICallback callback)`
  已过时。
  获取机器人运动状态，状态参考RobotOperateState类
  `void`
  `getPowerState(JNICallback callback)`
  已过时。
  获取机器人上电状态；
  `void`
  `getRobotInfo(JNICallback callback)`
  已过时。
  获取机器人信息
  `void`
  `getToolsInfo(JNICallback callback)`
  已过时。
  查询当前加载工程的工具信息
  `void`
  `getWobjsInfo(JNICallback callback)`
  已过时。
  查询当前加载工程的工件信息
  `void`
  `init(Boolean isLog, JNICallback callback)`
  已过时。
  `void`
  `moveReset(JNICallback callback)`
  已过时。
  重置运动缓存 注意：清空已发送的运动指令, 默认速度重置为100(v100), 默认转弯区重置为0(fine).
  `void`
  `posture()`
  已过时。
  `void`
  `queryPathLists(JNICallback callback)`
  已过时。
  查询已保存的所有路径名称
  `void`
  `removePath(String name, boolean removeAll, JNICallback callback)`
  已过时。
  删除已保存的路径
  `void`
  `replayPath(String name, double rate, JNICallback callback)`
  已过时。
  运动指令-路径回放
  `void`
  `saveRecordPath(String path, JNICallback callback)`
  已过时。
  保存录制好的路径
  `void`
  `saveRecordPath(String path, String saveAsName, JNICallback callback)`
  已过时。
  保存录制好的路径
  `void`
  `setDefaultSpeed(int speed, JNICallback callback)`
  已过时。
  设定默认运动速度 注意：该数值表示末端最大线速度(单位mm/s), 自动计算对应末端旋转速度及轴速度.
  `void`
  `setDefaultZone(int zone, JNICallback callback)`
  已过时。
  设定默认转弯区 注解 : 该数值表示运动最大转弯区半径(单位:mm), 自动计算转弯百分比.
  `void`
  `setDO(int board, int channel, int state, JNICallback callback)`
  已过时。
  设置DO标量
  `void`
  `setMotionControlMode(RobotT.MotionControlMode mode, JNICallback callback)`
  已过时。
  设置运动模式
  `void`
  `setOperateMode(RobotT.RobotMode mode, JNICallback callback)`
  已过时。
  设置机器人运动模式
  `void`
  `setPowerState(boolean isON, JNICallback callback)`
  已过时。
  设置机器人上电状态；
  `void`
  `startRecordPath(int duration, JNICallback callback)`
  已过时。
  开始录制路径;
  `void`
  `stop(JNICallback callback)`
  已过时。
  停止机器人运动 注意：目前支持stop2停止类型, 规划停止不断电, 参见StopLevel。
  `void`
  `stopRecordPath(JNICallback callback)`
  已过时。
  停止录制路径
  `void`
  `testCPP(JNICallback callback)`
  已过时。
  测试函数

  ### 从类继承的方法 java.lang.Object

  `equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

- ## 方法详细资料

  - ### getInstance

    public static RobotManager getInstance()
    已过时。
    返回:
      RobotManager对象 单例，通过此方法获取RobotManager对象；

  - ### init

    public void init(Boolean isLog, JNICallback callback)
    已过时。

  - ### connect

    public void connect(String ip, RobotType type, JNICallback callback)
    已过时。
    连接机器人
    参数:
      `ip` - ip地址
      `type` - 机器人类型
      `callback` - 回调函数

  - ### getRobotInfo

    public void getRobotInfo(JNICallback callback)
    已过时。
    获取机器人信息
    参数:
      `callback` - 回调函数，json

  - ### disconnect

    public void disconnect(JNICallback callback)
    已过时。
    断开机器人连接
    参数:
      `callback` - 回调函数

  - ### getPowerState

    public void getPowerState(JNICallback callback)
    已过时。
    获取机器人上电状态；
    参数:
      `callback` - 回调函数；

  - ### setPowerState

    public void setPowerState(boolean isON, JNICallback callback)
    已过时。
    设置机器人上电状态；
    参数:
      `isON` - 是否上电；
      `callback` - 回调函数；

  - ### setOperateMode

    public void setOperateMode(RobotT.RobotMode mode, JNICallback callback)
    已过时。
    设置机器人运动模式
    参数:
      `mode` - :RobotMode 运动模式
      `callback` - 回调函数

  - ### getOperateMode

    public void getOperateMode(JNICallback callback)
    已过时。
    获取运动模式，参考枚举RobotMode类
    参数:
      `callback` - 回调函数

  - ### getOperateState

    public void getOperateState(JNICallback callback)
    已过时。
    获取机器人运动状态，状态参考RobotOperateState类
    参数:
      `callback` - 回调函数 0 : 机器人静止 1 : jog 2 : RCI控制中 3 : 拖动已开启 4 : RL工程运行中 5 : Demo演示中 6 : 动力学辨识中 7 : 摩擦力辨识中 8 : 负载辨识中 9 : 机器人运动中

  - ### posture

    public void posture()
    已过时。

  - ### carPosture

    public void carPosture()
    已过时。

  - ### getFlangePos

    public void getFlangePos(JNICallback callback)
    已过时。
    获取法兰相对基坐标系的位置信息；
    参数:
      `callback` - 回调函数（json，包含坐标信息）;

  - ### baseFrame

    public void baseFrame()
    已过时。

  - ### getDI

    public void getDI(JNICallback callback)
    已过时。
    获取DI信号标量
    参数:
      `callback` - 回调函数；

  - ### getDO

    public void getDO(JNICallback callback)
    已过时。
    获取DO信号标量
    参数:
      `callback` - 回调函数；

  - ### setDO

    public void setDO(int board, int channel, int state, JNICallback callback)
    已过时。
    设置DO标量
    参数:
      `board` - IO板序号
      `channel` - 信号端口号
      `state` - true-on | false-off
      `callback` - 回调函数

  - ### clearServoAlarm

    public void clearServoAlarm(JNICallback callback)
    已过时。
    清除伺服报警，当有伺服报警且清除失败的情况下错误码置为-1
    参数:
      `callback` - 回调函数

  - ### setMotionControlMode

    public void setMotionControlMode(RobotT.MotionControlMode mode, JNICallback callback)
    已过时。
    设置运动模式
    参数:
      `mode` - 机器人运动控制模式
      `callback` - 回调函数

  - ### moveReset

    public void moveReset(JNICallback callback)
    已过时。
    重置运动缓存 注意：清空已发送的运动指令, 默认速度重置为100(v100), 默认转弯区重置为0(fine). 每次程序开始运行并第一次执行运动指令之前, 必须调用该函数来重置运动缓存, 否则控制器可能会报错
    参数:
      `callback` - 回调函数

  - ### stop

    public void stop(JNICallback callback)
    已过时。
    停止机器人运动 注意：目前支持stop2停止类型, 规划停止不断电, 参见StopLevel。 调用此接口后, 已经下发的运动指令会被清除, 不再执行。
    参数:
      `callback` - 回调函数

  - ### setDefaultSpeed

    public void setDefaultSpeed(int speed, JNICallback callback)
    已过时。
    设定默认运动速度 注意：该数值表示末端最大线速度(单位mm/s), 自动计算对应末端旋转速度及轴速度. 若不设置, 则为v100。
    参数:
      `speed` - 该接口不对参数进行范围限制。末端线速度的实际有效范围分别是5-4000(协作), 5-7000(工业)。 关节速度百分比划分为5个的范围: 0 ~100 : 10% 100~200 : 30% 200~500 : 50% 500~800 : 80% ∞ ~800 : 100%
      `callback` - 回调函数

  - ### setDefaultZone

    public void setDefaultZone(int zone, JNICallback callback)
    已过时。
    设定默认转弯区 注解 : 该数值表示运动最大转弯区半径(单位:mm), 自动计算转弯百分比. 若不设置, 则为0 (fine, 无转弯区)
    参数:
      `zone` - 该接口不对参数进行范围限制。转弯区半径大小实际有效范围是0-200。 转弯百分比划分4个范围: 0 ~ 1 : 0 (fine) 1 ~ 20 : 10% 20 ~ 60 : 30% ∞ ~ 60 : 100%
      `callback` - 回调函数

  - ### getToolsInfo

    public void getToolsInfo(JNICallback callback)
    已过时。
    查询当前加载工程的工具信息
    参数:
      `callback` - 回调函数，返回工具信息列表, 若未加载任何工程或没有创建工具, 则返回默认工具tool0的信息

  - ### getWobjsInfo

    public void getWobjsInfo(JNICallback callback)
    已过时。
    查询当前加载工程的工件信息
    参数:
      `callback` - 回调函数 ，返回工件信息列表, 若未加载任何工程或没有创建工件, 则返回空vector

  - ### getJointPos

    public void getJointPos(JNICallback callback)
    已过时。
    机器人当前轴角度, 单位: [rad]
    参数:
      `callback` - 回调函数

  - ### getJointVel

    public void getJointVel(JNICallback callback)
    已过时。
    关节力传感器数值, 单位: [Nm]
    参数:
      `callback` - 回调函数 ，

  - ### getJointTorque

    public void getJointTorque(JNICallback callback)
    已过时。
    机器人当前关节速度, 单位: [rad/8]
    参数:
      `callback` - 回调函数 ，

  - ### enableDrag

    public void enableDrag(RobotT.DragParameterSpace space, RobotT.DragParameterType type, JNICallback callback)
    已过时。
    机器人开启拖拽模式

    注解 : 拖拽模式，只能在手动模式、下电状态打开，且当space为jog时，拖拽方向只能freely

    参数:
      `space` - 拖动空间. 轴空间拖动仅支持自由拖拽类型
      `type` - 拖动类型
      `callback` - 回调函数

  - ### disableDrag

    public void disableDrag(JNICallback callback)
    已过时。
    机器人停止拖拽模式;
    参数:
      `callback` - 回调函数

  - ### startRecordPath

    public void startRecordPath(int duration, JNICallback callback)
    已过时。
    开始录制路径;
    参数:
      `duration` - 路径的时长，单位:秒，范围1~1800.此时长只做范围检查用，到时后控制器不会停止录制，需要调用stopRecordPath()来停止
      `callback` - 回调函数

  - ### stopRecordPath

    public void stopRecordPath(JNICallback callback)
    已过时。
    停止录制路径
    参数:
      `callback` - 回调函数

  - ### cancelRecordPath

    public void cancelRecordPath(JNICallback callback)
    已过时。
    取消录制路径
    参数:
      `callback` - 回调函数

  - ### saveRecordPath

    public void saveRecordPath(String path, JNICallback callback)
    已过时。
    保存录制好的路径
    参数:
      `path` - 路径名称
      `callback` - 回调函数

  - ### saveRecordPath

    public void saveRecordPath(String path, String saveAsName, JNICallback callback)
    已过时。
    保存录制好的路径
    参数:
      `path` - 路径名称
      `saveAsName` - 如果已录制好一条路径但没有保存，则用该名字保存路径。如果没有未保存的路径，则将已保存的名为"name"的路径重命名为"saveAsName"
      `callback` - 回调函数

  - ### replayPath

    public void replayPath(String name, double rate, JNICallback callback)
    已过时。
    运动指令-路径回放
    参数:
      `name` - 要回放的路径名称
      `rate` - 回放速率, 应小于3.0, 1为路径原始速率。注意当速率大于1时，可能产生驱动器无法跟随错误
      `callback` - 回调函数

  - ### removePath

    public void removePath(String name, boolean removeAll, JNICallback callback)
    已过时。
    删除已保存的路径
    参数:
      `name` - 要删除的路径名称
      `removeAll` - 是否删除所有路径, 可选参数, 默认为否
      `callback` - 回调函数

  - ### queryPathLists

    public void queryPathLists(JNICallback callback)
    已过时。
    查询已保存的所有路径名称
    参数:
      `callback` - 回调函数，名称列表, 若没有路径则返回空列表

  - ### executeCommand

    public void executeCommand(List<Command> cmdList, JNICallback callback)
    已过时。

    将单条或多条运动指令加入到缓存中

    注解 : 须为同类型的指令; 运动指令异步执行, 如发生执行错误, 需通过lastErrorCode 获取错误码。 参数中传入的ec仅反馈执行前的错误, 如网络通信错误或参数个数不符。

    Command运动指令类 : MoveJCommand , MoveAbsJCommand , MoveLCommand , MoveCCommand

    参数:
      `cmdList` - 列表List， 指令列表, 允许的个数为1-1000
      `callback` - 回调函数

  - ### executeCommand

    public void executeCommand(Command[] cmdList, JNICallback callback)
    已过时。

    将单条或多条运动指令加入到缓存中

    注解 : 须为同类型的指令; 运动指令异步执行, 如发生执行错误, 需通过lastErrorCode 获取错误码。 参数中传入的ec仅反馈执行前的错误, 如网络通信错误或参数个数不符。

    Command运动指令类 : MoveJCommand | MoveAbsJCommand | MoveLCommand | MoveCCommand

    参数:
      `cmdList` - 数组Array，指令列表, 允许的个数为1-1000;
      `callback` - 回调函数

  - ### testCPP

    public void testCPP(JNICallback callback)
    已过时。
    测试函数
    参数:
      `callback` - 回调函数