程序包 com.rokae.sdk.engine.imps

# 接口 IForceControlTImp

所有已知实现类:
  `ForceControlModel`

public interface IForceControlTImp

- ## 方法概要

  修饰符和类型
  方法
  说明
  `RobotResult`
  `getEndTorque(FrameType ref_type)`
  描述： 获取当前力矩信息
  `RobotResult`
  `setCartesianDesiredForce(double[] value)`
  描述： 设置笛卡尔期望力/力矩。
  `RobotResult`
  `setCartesianNullSpaceStiffness(double stiffness)`
  描述： 设置笛卡尔零空间阻抗刚度。
  `RobotResult`
  `setCartesianStiffness(double[] stiffness)`
  描述： 设置笛卡尔阻抗刚度。
  `RobotResult`
  `setJointDesiredTorque(double[] torque)`
  描述： 设置关节期望力矩。
  `RobotResult`
  `setJointStiffness(List<Double> stiffness)`
  描述： 设置关节阻抗刚度。

- ## 方法详细资料

  - ### setJointStiffness

    RobotResult setJointStiffness(List<Double> stiffness)
    描述： 设置关节阻抗刚度。fcInit()之后调用生效 各机型的最大刚度不同，请参考《xCore控制系统手册》 SetJntCtrlStiffVec指令的说明
    参数:
      `stiffness` - 各轴刚度
    返回:
      RobotResult 结果

  - ### setCartesianStiffness

    RobotResult setCartesianStiffness(double[] stiffness)
    描述： 设置笛卡尔阻抗刚度。fcInit()之后调用生效 各机型的最大刚度不同，请参考《xCore控制系统手册》 SetCartCtrlStiffVec指令的说明
    参数:
      `stiffness` - 依次为：X Y Z方向阻抗力刚度[N/m], X Y Z方向阻抗力矩刚度[Nm/rad]
    返回:
      RobotResult 结果

  - ### setCartesianNullSpaceStiffness

    RobotResult setCartesianNullSpaceStiffness(double stiffness)
    描述： 设置笛卡尔零空间阻抗刚度。fcInit()之后调用生效
    参数:
      `stiffness` - 范围[0,4], 大于4会默认设置为4, 单位Nm/rad
    返回:
      RobotResult 结果

  - ### setJointDesiredTorque

    RobotResult setJointDesiredTorque(double[] torque)
    描述： 设置关节期望力矩。fcStart()之后可调用
    参数:
      `torque` - 力矩值, 范围[0,30], 单位Nm
    返回:
      RobotResult 结果

  - ### setCartesianDesiredForce

    RobotResult setCartesianDesiredForce(double[] value)
    描述： 设置笛卡尔期望力/力矩。fcStart()之后可调用
    参数:
      `value` - 依次为: X Y Z方向笛卡尔期望力, 范围[0,60], 单位N; X Y Z方向笛卡尔期望力矩, 范围[0,20], 单位Nm
    返回:
      RobotResult 结果

  - ### getEndTorque

    RobotResult getEndTorque(FrameType ref_type)
    描述： 获取当前力矩信息
    参数:
      `ref_type` - 力矩相对的参考系： 1) FrameType::world - 末端相对世界坐标系的力矩信息 2) FrameType::flange - 末端相对于法兰盘的力矩信息 3) FrameType::tool - 末端相对于TCP点的力矩信息
    返回:
      RobotResult 结果 - joint_torque_measured 轴空间测量力信息,力传感器测量到的各轴所受力矩, 单位Nm - external_torque_measured 轴空间外部力信息，控制器根据机器人模型和测量力计算出的各轴所受力矩信息, 单位Nm - cart_torque 笛卡尔空间各个方向[X, Y, Z]受到的力矩, 单位Nm - cart_force 笛卡尔空间各个方向[X, Y, Z]受到的力, 单位N