# CHANGELOG

## v0.4.1.a 2024-08-16

* 兼容性
  * xCore >= v2.2.1, 部分新增特性需要xCore >= v2.2.2
* 新增
  * 运动指令速度细化，增加关节速度百分比jointSpeed 和空间旋转速度rotSpeed (需要xCore版本v2.2.2)
  * 增加三个实时状态数据
  * 急停复位接口recoverState()
  * SDK日志可通过本地文件配置
* 修复 (需要xCore版本v2.2.2)
  * Jog步长在示教器显示的问题
  * 运动缓存错误码没有传出的问题
  * 碰撞检测负载设置问题

## v0.4.0 2024-04-30

* 兼容性
  * xCore >= v2.2
* 新增
  * 支持CR5轴机型
  * 所有非实时力控指令
  * 力矩传感器标定calibrateForceSensor()
  * SDK执行日志
  * 加速度读写接口getAcceleration(), adjustAcceleration()
  * 末端按键读取 getKeypadState()
  * 设置基坐标系 setBaseFrame()
  * 打开关闭三种奇异规避方式
  * 其它新增: MoveSP指令增加偏移项; 全圆指令增加旋转类型, 等
* 修复
  * 非实时接口多线程阻塞问题
  * 实时模式不能控制多台机器人问题
  * UDP端口设置导致的状态数据接收问题
  * 其它已知问题
* 变更
  * 使用协作CR和SR机型，并且程序中MoveJCommand用到了confData，需要在程序中加 setDefaultConfOpt(true), 让confData生效;
  * 错误码和异常信息语言根据用户PC系统语言设置而定，中文返回中文信息，非中文返回英文信息;
  * 拖动回放replayPath()，由调用完立即开始运动，改为需要moveStart()才开始运动，并且可以和其它运动指令一起下发;
  * 通过setToolset()函数设置的工具工件组，优化为右上角的工具工件显示"toolx", "wobjx"，并且状态监控里看到的位姿会同步更新。

## v0.3.4 2023-11-16

* 兼容性
  * xCore >= 2.1
*  新增
  * 第一个正式版本，增加运动、通信、RL工程等非实时接口若干
