说明

更新日期：2024/01/29

如何选择机型文件升级包

对于已经发到客户现场，在使用的机器

1. 以示教器或HMI右下角显示的机型为准，而不是铭牌上印的型号或名称

2. 按照工业(industrial)、协作(cobot)文件夹下各层级分类，找到名称一模一样的机型名文件夹。一模一样是指字母数字组成、大小写、符号(下划线_短折号-)完全一致。 比如，目前HMI显示机型是xMateCR7，那么找到 cobot/xMate CR7/xMateCR7这个文件夹

3. 每个机型文件夹下可能存放了不止一个rpa，代表不同的配置文件版本，如无研发人员特别指定，选择后缀是R_的、版本最新的。
   举例：有 xMateCR7_CL-MJ-MT.v2.1.0.R1.rpa xMateCR7_CL-MJ-MT.v2.1.0.R0.rpa 两个文件，R1比R0版本更新，所以选择 xMateCR7_CL-MJ-MT.v2.1.0.R1.rpa 即可
   注意，test文件夹下，后缀是T_的代表测试中的版本，请勿升级到客户现场的机器使用。

4. 下载rpa后按正常操作升级。整个过程不需要在HMI上改机器人类型

对于生产环节的新机器

1. 机型以铭牌上印的型号为准
2. 按照上述相同的规则在8800上找到rpa
3. 执行正常的升级操作，重启后选择对应的机器人型号

问题列表

没有找到一模一样的机型文件

请找研发机械同事确认，是否需要导入新机型

当前选择的机型名不合适

强烈建议不更改机型名，如果有改机型名的必要，比如想把xMateCR7改成铭牌上的XMC7-R850-B0X1A4, 请参考《xCore机型重命名说明》，步骤较复杂，请细致操作。

1. 按照《xCore机型重命名说明》完成备份、修改备份里文件的内容、恢复备份的操作
2. 从8800上找到改名后对应的机型文件，升级

升级后零点丢失

请确认是否选择了和升级前一模一样的机型

机型文件rpa文件名说明

格式是 [机型名]_[机械版本号].[控制版本号].rpa

以"XMC7-R850-B0X1A0_CL-MJ-MT.v2.1.0.R0.rpa"为例

• XMC7-R850-B0X1A0是机型名
• CL-MJ-MT是机械版本号，是机械部门负责的参数
• v2.1.0.R0是控制版本号，是控制部门负责的参数

控制版本号

• 前两位代表大版本如2.1
• 第三位代表客户定制版本如C40，不是定制则为0
• 第四位R0代表Release第一个版本，后面迭代依次增加。第四位T0代表中间过程版本，如2.1.0.T1,2.1.0.T2

机械版本号

• 第一位ME为机械给出的CAD参数等版本，确定前版本号可以为M0/M1/M2……一旦确认发布后该值需变成ME（调试过程中经常出现CAD参数变化的现象，为了解决调试过程中CAD参数混乱问题而提出，同时原则上同一款机型CAD等参数就是固定不变的，一旦变化原则上要不是没称准，要不是就是新机型，故该形式唯一确定
• 第二位为性能适配过程中的版本，在中途调试过程中该版本会不断变化，可有的版本有A0/A1/A2……，一旦测试完毕后该版本号需变成AE,后期若发现系统版本升级等原因发现该参数出现问题时若进行调试则版本号变为B0/B1/B2……,直到调试完毕且测试完成后该版本号变为BE,以此类推；
• 第三位为场景编号(该编号为预留编号，实际没有使用，可作为后期为应用多场景时使用)，当前我们所有的调试结果都默认为标准场景，对应的编号为SS，但由于需求导入不合理，当前标准场景没有一个较为合理的参数，若考虑后期的实际应用可能会有多种场景，多场景就应该有一个相近的场景参数作为支撑。此外，由于一些特殊场景可能需要特殊的运动参数，这些特殊的运动参数也需要保存下来以便其它类似场景的使用，减少客户现场人工调试成本。场景参数及对应的代号如下表所示（示例）。