xCore v3.2.0.8 & xmate 5.0.13.0304 版本发布说明

机型版本说明

• 该版本要求使用v3.2.0.T0版本以上机型文件（目前无更新）

RSC变更说明

• 该版本要求RSC固件版本号RSC_Main_250402-V4.1.0.3
• 固件下载地址： RSC v4.1.0.3

已知问题

• 驱控一体平台目前无法开启profinet主站功能，会直接报错

xCore变更说明

• 合并v3.1.3的若干bug修复
• 修复可达曲线异常导致超约束问题
• 更新ethercat库到3.4.20版本
• 修复5轴、锁轴在全姿态插值情况下报错的问题
• 修复xcore 9367 10468 10379 10489
• 新增限制，在路径记录状态，不允许停用机械单元
• 允许用户DO、GO重合，端口复用
• SDK支持关机、重启两种选项
• 新增摩擦力标定自定义标定、自定义恢复、全部恢复

HMI变更说明

• 1.修复安全位置设置的“允许误差”的字符串拼写错误问题
• 2.附加轴代码优化，减少过多的lambda函数
• 3.增加IP设置错误检测
• 4.修复辅助编程优化项目测试发现的若干bug
• 5.修改z0变量的定义，从{0.3, 0.15}改为{0.005, 0.0005}
• 6.修复运动指针显示错误问题
• 7.允许DO、GO端口重复
• 8.修复负载辨识的错误报错问题
• 9.摩擦力标定自定义标定HMI功能
• 10.修复xpanel功能波特率显示错误问题、修复外部供电模式和RS485模式不生效问题