xCore v2.2.1.3 版本说明

控制器变更

1.修复GetEndtoolTorque获取坐标系力矩错误问题 2.修复求解第二类极小值点时未考虑转弯区终点的问题 3.修复高创驱动器报错连续弹窗问题 4.增加部分STO数据、安全板数据到诊断数据 5.修复力控辨识结束后无法恢复动力学约束的问题

HMI变更

1.修复xcore-6984 2.修复xcore-7019 3.修复工具工件pers变量不能清除的问题 4.传送带标定编辑界面的图片优化/文本优化以适配多语言 5.修复HMI辅助编程MotionSupPlus辅助编程界面未更新问题 6.辅助编程JodellGripMove、JodellSuckSet指令参数不正确 7.优化辅助编程中，运动指令的点位部分的显示；可显示超过20个字符名称的点位的位置信息