xCore v2.2.1.1 版本说明

控制器变更

1. 放开力控阻抗的tcp限制到0.3m
2. 增加安全区域的触发日志
3. 动力学约束出厂默认值为辨识参数
4. 新增开机默认速度设置功能
5. 新增暂停程序1系统IO， 新增sta_sys_top_di 寄存器功能码
6. 修复按照时间停止,错误地缩短停止时间的问题
7. 限制stop_time 参数设置必须小于 stop_delay
8. 优化末端轴旋转拖动的手感
9. 新增EIP支持
10. 多语言导入功能支持
11. 工业机型默认关闭碰撞检测，协作机型默认打开
12. 修复Search重回路径过程被打断可能运动异常的问题
13. 修复转弯区触发信号小概率崩溃的问题
14. 修复motion运动过程中打印日志可能线程阻塞的问题
15. 修复规划过程小概率超约束的问题的问题
16. 修复imolAtomic变量使用线程锁，小概率阻塞hw的问题
17. 最大加速度、加加速度、上升时间、传动过载系数指令参数检查优化
18. 修复5轴可达性校验概率崩溃问题
19. 5轴摩擦力读取顺序改为协作机型方式，修复HMI无法手动修改摩擦力系数的问题
20. 工业机型摩擦力辨识轨迹减小10度，适配地面安装的NB80辨识
21. 修复SDK设置负载错误问题，增加若干RCI状态数据
22. 修复SocketAccept期间reload工程小概率崩溃问题

HMI变更

1. 修复IO导入冲突问题
2. 兼容ubuntu平台qss显示问题
3. 修复负载辨识、标定按钮显示问题
4. 修复高权限修改低权限密码失败问题
5. 料盘界面优化，修复超多点位时通信卡断问题
6. IO列表性能优化
7. 增加权限登出功能
8. 新增开机默认速度设置功能
9. 新增工程注释功能
10. 修复变量编辑的小数点问题
11. 去除视觉任务，取消视觉任务开机自启动
12. 辅助编程若干bug修复
13. 修复快速点击更新点位可能创建重复点位的问题
14. 修复特殊条件编辑子任务可能误删mod文件的问题