xCore v2.1.2.C72.20231228 变更说明

• 1、修改触发软急停后机器人的行为为触发stop
• 2、软急停后上报HMI
• 3、整理急停和软急停同时触发时的各种逻辑
• 4、寄存器、系统IO、外部通信的急停状态改为直接获取bool变量判断（修复进入软急停后急停状态也跟着变的问题）
• 5、开机和创建寄存器时判断有没有绑定软急停功能码的寄存器并决定是否触发
• 6、机器人运动状态功能码（寄存器和系统输出）调用新接口，修复运动指令后接while循环状态不对的问题。注意：目前只能检测工业机器人的RL程序move指令和jog，协作拖动、力控运动等暂不能检测，SDK暂未实现，协作的move指令也暂不测试，因为涉及到拖动回放等

HMI 4.72.9.12180 变更说明

无变更

版本说明

• HMI版本：4.72.9.12180

• 控制器版本：v2.1.2.C72.20231228