xCore v2.1.0.7 变更

新特性

• 恢复otgc-planner的debugging函数
• 新增若干自动化测试使用的指令

bug修复

• 修复cfg文件无配置时未正确设置停止类型（安全停止）的问题
• stop1停止功能考虑旋转速度
• 修复行为树定制化节点decorator_loop行位不符合预期的问题，导致卡白三角问题
• 行为树将碰撞检测和安全停止优先级正确设置为最高，避免各种不下电的问题
• 修复xcore-5585
• 修复xcore-5644
• 修复xcore-5621
• 修复xcore-5608
• 修复xcore-5647
• 修复xcore-5610
• 修复xcore-5662
• 修复xcore-5587
• 修复xcore-5043
• 修复xcore-5580
• 修复FcStart失败之后，不允许FcInit的问题
• 修复xcore-5647
• 修复工业机器人碰撞检测诊断数据为空的问题
• 修复xcore-5560
• 修复碰撞检测后重回路径完成报超差问题
• 修复Pause指令不能单步执行的问题

HMI变更

• 1.优化安全位置界面
• 2.修复更新点位等操作使用工具工件信息不正确的问题
• 3.修复安全区域矢量面问题
• 4.修复安全位置及软限位轴数不匹配的问题
• 5.将高级设置更名为诊断设置
• 6.将工艺包菜单导航改为下拉菜单
• 7.优化标定时点位距离过近的报错
• 8.更新一些翻译信息

已知问题

• 力控demo可能开启失败