v2.1.0.12 版本说明

新特性

1. 合并C52定制分支，增加螺旋线运动 MoveSP
2. 运动模块添加新加口，获取在线调试系数
3. 优化锁轴状态下路径的生成方式
4. 新增四轴锁定状态下的可达性检查功能
5. 新增例举前馈中惯性力控制字段，控制前馈力死区，增加相关诊断
6. 增加若干hardware阻塞的排查日志
7. 新增对xdlg的RSC版本伺服的支持

bug修复

1. 修复xcore-5873
2. 修复判断平行基座时额外判断锁轴状态的问题
3. 修复轨迹错误时重复报错的问题
4. 修复xcore-5900 xcore-5921 xcore-5896
5. 修复xcore-5906
6. 修复xcore-5756
7. 修复xcore-5866
8. 修复inzone指令会导致暂停RL这个过程变慢的问题
9. 修复mpet的require回调函数，可能导致崩溃的问题
10. 修复xcore-5925
11. 修复大负载机器人负载辨识可能位置指令被拒绝的问题
12. 修复锁轴时可能采样点不足的问题
13. 修复xcore-5926
14. 修复xcore-5918 仿真IO模式DI生成器数据可能错误问题
15. 修复xore-5920
16. 修复xcore-5870
17. 修复碰撞检测状态位未初始化的问题

HMI变更

1. 更新HMI日志界面显示，增加更多记录信息
2. 更新一些界面的用户权限配置
3. 增加SpeedRefresh,CSpeedOverride指令辅助编程
4. 优化RCI设置界面使能问题
5. 优化标定界面在示教器上的显示问题
6. 优化用户登录界面的修改密码功能的显示问题
7. 优化关于界面. 产品介绍界面. 软件升级界面. 自定义按键界面. 示教器模式界面的加载机制
8. 优化“标定”界面更名为“零点标定”界面
9. 优化3D界面正视按钮位置及UI风格
10. 修复示教器切换到有示教器连接时状态滞后更新问题
11. 修复工业机器人安全区域中触发行为包含协作模式问题
12. 修复碰撞检测柔顺度无数字单位问题
13. 修复运动参数界面AccSet参数的保存问题
14. 修复一级菜单按钮的显示问题
15. 修复选择IO对话框的名称排序问题
16. 修复自定义按键界面下拉框的样式问题
17. 修复更改系统时间后IP变为可修改状态问题
18. 修复任务列表导入导出时属性信息丢失问题
19. 修复某些情况下升级失败未正确关闭升级进度条问题
20. 修复JOG加速度上升时间可以设置为 0 的问题
21. 修复升级界面控制器备份栏功能排序错误问题
22. 修复碰撞检测界面无灵敏度说明的问题