xCore v2.1.0.10 变更
新特性
- 新增hw力矩模式下的功率保护
- 新增伺服重力的诊断数据
- 新增四轴锁定的RL指令
bug修复
- 修复xcore-5765， 修复行为树内部报错死锁问题
- 修复xcore-5722
- 修复xcore-5559
- 修复重回路径被终止后程序异常的问题，修复暂停过程触发碰撞检测死锁的问题
- 修复xcore-5609
- 修复下电总是额外触发fcstop导致的位置不衔接问题
- 修复低速柔顺停止后不能继续运行RL的问题
- 修复xcore-5586
- 修复xcore-5787
- 修复拖动回放停止前速度前馈未重置的问题
- 修复轴空间期望力不生效的问题，笛卡尔也支持设置轴期望力，修复工业负载辨识惯量错误的问题
- 修复FcStart失败之后不执行FcStop的问题
- 修复虚拟墙不支持工具工件的问题
- 修复xcore-5775 xcore-5733
- 修复FcCondWaitWhile 条件不满足还可能触发的问题
- 修复xcore-5721
- 修复Search指令提前收到信号后卡白三角问题，修复Search不暂停模式不生效的问题
- 修复xcore-5791
- 修复FCSTART失败后保护模块异常导致的位置指令不下发到伺服的问题
- 修复重回路径暂停在重回目标点后，继续运行卡白三角的问题
- 修复xcore-5744 xcore-5794 xcore-5795
- 修复xcore-5746
- 修复虚轨迹上的时间Trigg运动不生效的问题
- 减少拖动回放无意义的刷屏日志
- 修复SR机型最大速度可能为负数导致的保护错误问题
- 修复工业负载辨识结束、暂停后的状态错误问题
- 修复xcore-5832
- 修复关机过程中小概率发生的fieldbus崩溃问题
- 修复xcore-203 xcore-4870
- 柔顺功能启用阻尼项，解决未静止就停机导致的状态错误问题
- 修复拖动回放功能运动回到拖动起点的函数可能崩溃的问题
HMI变更
- 增加构型适配功能
- 增加四轴锁死功能
- 更新UI交互风格
- 调整半静态按钮位置并优化交互方式
- 调整RSC急停复位的位置
- 力控辨识按钮增加延时机制
- 调整编辑界面中“更新位置”、“运动至”的样式
- 增加协议报错warning机制，jog操作频繁由error降为warning
- 增加四轴机型开放工件手动输入时的AC参数
- 增加演示退出时切换工具工件到tool0,wobj0的流程
- 调整JOG连续模式下的步长，由 1m 改为 10m
- 解除权限对HMI升级的限制
- 修复一些JIRA上已知的问题
- 更新一些图标