xCore说明：
1、修复单次运行模式执行goto之后程序白三角问题
2、修复无伺服版本号崩溃问题
3、基于力控升级，增加相关调试插件
4、修复MoveCF与下一条轨迹的转弯区被误取消的问题
5、修复endproc到重新执行要10秒的问题
6、合并迅得定制分支，修复若干特殊实机暂停程序出现的异常情况（见v1.7.3.1.C09.20230515说明）
7、修复外部通讯开关崩溃问题
8、修复开关demo时RL线程死锁的问题
9、增加sto未闭合导致上电失败的错误提示
10、修复外部通讯的碰撞检测状态位错误问题
11、调整了CR末端按键的功能码顺序以适配新固件
12、修复压缩诊断数据超时的问题
13、工业机型增加低电压告警功能，增加相关系统IO功能
14、修改力控保护阈值和工具尺寸限制
15、基坐标系标定失败提示
16、RL打开碰撞检测功能也会体现到“是否开启碰撞检测”的功能码
17、sta_cart_vel寄存器数据改为mm/s 和 deg/s
18、xService适配新的碰撞检测协议
19、修改RL析构策略，避免析构死锁
20、xService新增切换机型、获取机型列表、获取构型功能
21、合并激光模块相关改动
22、修复解释器字符串和函数的运算的参数检查错误问题

HMI说明：

1、新增HMI日志导出
2、影响：控制器备份导出，伺服参数导出等
3、优化虚拟墙界面的“当前位置”按钮的文本为“更新为当前位置”
4、优化三四轴碰撞检测界面打开的问题
5、优化授权信息判断
6、新增HMI日志导出功能
7、影响整个日志导出功能
8、激光插件使用最新UI布局，将悬浮按钮放在工具栏
9、修复机器人限制与安全DO界面对drag相关功能的限制
10、修复一些界面该置灰的按钮未置灰的bug
11、安全控制器UI的一系列优化
12、新增自定义生产界面的导入、导出、pers 变量显示、寄存器显示
13、修复 5047 问题，力控辨识结果异常的问题