xCore变更，相比于v2.0.1(v2.0.0.24)版本，变更内容如下： 1、IO设备信号值以物理端口为主，避免仿真模式调试异常 2、修复特定位姿SR JOG力矩超限问题 3、增加安全门状态的系统IO和寄存器功能码 4、修复xcore-5343，将数值法逆解接口算法改为软限位内最近的逆解