xCore 变更：
1、去掉CR、SR机型的摩擦力补偿功能
2、修复频繁启停RL工程，回调踩空指针崩溃的问题
3、修复频繁更改系统IO设备ID崩溃的问题
4、修复摩擦力辨识过程中如果伺服报错会崩溃的问题
5、安全控制参数的默认值变更为从机型文件中读取
6、新增执行软关机之后，不再响应上电、运行程序的功能
7、新增对下发给电机力矩的前馈信号的限制
8、修复CloseAllSocket接口关闭server的线程安全
9、修复pptomain时部分语法检查没有报错的问题
10、新增新机型初次使用时的力控防呆功能
11、修复阻抗上限不生效问题
12、修改xMatePro3/7 的MAX_JOINT_IMPEDANCE_STIFFNESS和MAX_JOINT_IMPEDANCE_DAMPING字段数据
13、修复短时间多个Socket客户端接入时SocketAccept指令丢数据的问题
14、修复仿真模式判断是否支持360°时崩溃的问题（影响CR系列机型）
15、修复抹除配置之后，动力学前馈为空的问题
16、修复Socket链接之后，pptomain一直报未知错误的问题
17、新增rsc关节碰撞力限制改为灵敏度滑条的形式
18、修复伺服是否支持360°以及关节力控闭环接口错误的问题
19、修复解释器func 未return不报错的问题
20、优化力控暂停并开始运行时出错的报错内容
21、细化拖动、阻抗开启失败的报错；修改部分发给伺服的诊断数据的名字；清除失效、重复的诊断数据
22、修复拖动开启失败的报错错误问题
23、修复关闭动力学时，诊断曲线异常的问题
24、修复SDK CR对于conf的使用问题，新增sdk拖动回放等机器人停止才执行的策略
25、修复6轴协作机型轴空间阻抗刚度设置失败问题
26、修复轴空间阻抗阻尼设置错误问题
27、修复motionPlanner和插值模块间传输数据丢失导致的速度超限的问题
28、新增SocketServer建立的SocketConn不允许关闭的限制
29、修复频繁启停时inzone的异常报错和线程安全问题
30、修复半静态执行部分旧指令并出错时，不符合半静态设计的问题（SetDO|AO|GO, PulseDO, ISignalDI, WaitWobj, SocketClose, CloseDev, GetEndtoolTorque, 电爪，码垛）
31、修复过载系数设置之后不生效的问题
32、优化三界约束拼接策略，增加奇异位置附近的约束保护
33、修复解释器部分报错重复报行号的问题
34、新增解释器的日语日志
35、修复bug-5163
36、修复非力控升级机器从HMI调节摩擦力补偿不生效的问题
37、修复力控参数设置后重启不生效问题
38、新增CR20、NB12s_3的机型配置
39、修复伺服初始化失败后数值越界导致的崩溃问题
40、新增系统io pptomain未完成不能startrun的限制
41、修复 1.7升级到2.0的力控参数兼容性问题
42、修复 1.7升级到2.0的碰撞检测参数兼容性问题
43、更新Ethercat库到3.0.11，修改自研伺服加速度的pdo为reserved2 避免和v4固件冲突
44、区分力控升级和非力控升级的笛卡尔空间阻抗

HMI 变更：
1、修复 Jira 上的一些BUG
2、重构了寄存器导入功能
3、优化了自定义用户界面的PERS变量刷新机制
4、新增了自定义用户界面的PERS\REG元素的写入功能