xCore变更：
1、修复因代码回退导致的系统IO不匹配问题
2、修复备份恢复特大工程失败的问题
3、修复停止方式为stop1的碰撞检测不触发对应功能码的问题
4、修复多次pptoline到if-else崩溃问题，修复多次报语法冲突崩溃的问题
5、新增电机惯量和连杆惯量
6、修复非V4固件力控下坠的问题
7、修复SDK碰撞检测不生效问题
8、修复力控辨识暂停不能切状态的问题
9、修复关机时未修改开机信号的问题
10、修改自动模式上电为不判断sto闭合
11、合并迅得分支和master分支，修复暂停后sta_progra状态小概率错误问题
12、修复Search指令停止速度偶尔慢10ms的问题，修复Search指令目标点路径过短白三角问题
13、修复非运动任务可以执行inzone并崩溃的问题
14、修复连续多次短时间上电，控制器状态错误的问题
15、新增力控增益调节功能
16、修复暂停后修改激光配置报错不完善问题
17、修复inzone在程序末尾任务不循环问题，修复副任务执行waituntil主任务不循环的问题

HMI 变更：
1、添加力控界面的力控增益的功能
2、新增自定义生产界面的导入、导出
3、修复4794，最小转弯区和安全控制参数添加设置成功提示
4、修复5016，添加延时环节滑条的说明
5、修复未连接控制器时，进入安全区域界面，HMI崩溃的问题
6、修复4882，操作员可以开启安全区域和设置安全位置的问题
7、修复4892，基坐标系6点法标定完成后，重启后连接机器人仍为6点法标定界面的问题
8、修复4802，函数可以 以数字开头的问题
9、修复5034，MotionSupPlus 参数上限的问题
10、一些翻译问题