xCore变更:
1.合并光伏项目发现并修复的若干mpet问题
2.增加TrigJ指令
3.修复半静态相关若干问题（pptofunc启动、）
4.增加碰撞检测灵敏度相关新功能
5.增加碰撞检测IO和寄存器功能码
6.修复MoveCF调度异常问题
7.修复Mov+wait指令调度异常问题



HMI变更:
重新设计碰撞检测灵敏度，整机和单轴设置都使用滑条；
增加碰撞检测动态阈值滑条设置功能；
添加是否开启碰撞检测的系统do和寄存器功能码
添加碰撞检测报警的系统do和寄存器功能码
清除报警的系统io和寄存器功能码添加对碰撞检测报警信号的清除