bug修复：
1、CR12碰撞检测误检
2、修复拖动回放引起的回零点问题
3、修复了性能降低情况下，关闭socket时可能引发崩溃的问题
其他：
加入一些后台日志用于问题分析
HMI使用v1.4.0.25的即可，下载地址：http://sw.rokae.com:8800/xcore/robot/test/v1.4.0.25_20220125/