bug修复：
1、修复了在非实时任务中调用清楚伺服报警导致控制器崩溃的问题
2、CR机型奇异判断阈值过小的问题
3、若干其他问题
优化
1、jog连续步长默认改为5000了，初次使用新版本HMI时，需要重置一下连续jog的参数。重置方法是：先切换一下其他步长，再切回连续步长。
2、新增SoliDote的AI/AO模块适配
3、根据测试结果调整了CR的运动参数