bug修复：
1、后台xml格式错误时导致的崩溃
2、机器人在pptomain且上电状态下，误触发碰撞检测，按压直接运行程序
3、modbus rtu功能开启，直接拨串口引发的崩溃
4、程序暂停，切换手自动模式，期望速度不刷新

功能优化：
1、工程中点位、工具、工件等数量较多时，pptomain速度很慢，HMI会弹框阻塞用户操作，避免引发其他问题