修复一些列问题

修复B0S0配置每200ms发生从站控制抖动的问题。使用了新的eni配置，因此在1.3.0.7及以上的软件版本，B0S0机型必须配套新的eni文件使用：http://sw.rokae.com:8800/xcore/env/xmate_pro_3or7/eni/eni_xMatePro_B0S0_1.3.0.7_20210705.rpa
修改了滤波参数设置，由每个轴设置改成了基座刚度，可选择“高”、“低”两档。低刚度状态用于一些底座不平稳的场合，比如AVG搭载。