按需求进行修改和优化。
modbus、解释器、轨迹规划若干bug

已知问题：
版本目前还有几个demo问题：
1、六轴，碰撞检测碰了不停
2、七轴，柔顺演示打开失败：SetCartCtrlStiffVec
3、一台7轴xMatePro3 B0S2，冗余和避障两个demo都跑不起来，经排查是规划和DH参数补偿功能冲突引发的问题，修复中。