bug修复：
修复了拖动上下使能抖动和点头的问题。
重构顺便修复了socket的一些列问题。

加入了一系列新功能：
1、规划升级
2、异步日志
3、外部通信server
4、协程版本解释器

[规划升级]:
1）运动变得更加柔顺，不存在过多的降速，经过转弯区更顺畅
2）转弯区因为长度、夹角的问题，被取消情况减少，内部算法尽量生成更大的转弯区；
3）支持不同工具工件坐标系的轨迹间生成转弯区；
4）手持工件时，支持关节空间轨迹和笛卡尔空间轨迹之间生成转弯区；
5）七轴轴xMate走笛卡尔轨迹时，允许跨过2轴角度为0的位姿，允许跨过6轴角度为0的位姿。

[异步日志]:http://confluence.i.rokae.com/x/G4CaAg
1）使用g3log，无缝替换glog
2）对未初始化符号和字符长度处理不如glog，潜在的编码问题，等待发现和修复
3）可以在实时线程中打印日志，在一定性能范围内不再影响功能（1ms打印10条日志压力）
4）一部分系统依赖库未改造，信息不再输入进入日志，不影响功能

[外部通信server]：
1）增加server功能，默认使用0.0.0.0的IP地址，其余使用与client相同
2）暂时支持一对多
3）已知问题：打开server且有client连接状态下，直接关闭server，将造成端口占用无法再次打开。通过重启后可恢复。

[协程解释器]：
架构升级，对使用无感知。