bug修复：
柔顺演示3D不更新
开机自动重连3D显示不正确
PCB上reload加载IO导致崩溃
search指令若干bug
触发力控保护未记录数据
辨识之后连接断开
home精度
外接IO无法输入
增加力控状态下主从站失联的飞车问题

新功能：
升级程序从0.5.5开始增加对eni文件的直接升级
增加PCB要求的几个系统IO
新增home指令
增加按角度标定功能