1.2.1.16版本bug修复：
RCI点头和前馈问题
RL调度一些bug
search指令pstop和stop使用错误
PCB适配EtherCat IO板
modbus加入心跳监测
modbus不能使用声明并赋值的问题
RL配置中含多个prj会崩溃的问题
实时性优化
RCI和拖动功能的一些冲突问题
已知问题：ethercat库内部保护问题，在丢帧情况下很容易崩溃。

1.2.1.17版本bug修复：
丢帧造成的崩溃问题
demo切换后无法演示的问题
碰撞检测开机加载与配置不匹配问题
DH参数校验时报错
碰撞检测无法停止
socket一些问题
RL一些问题

新功能：
home点