xCore v3.2.1 & xmate 5.0.13.0411 版本发布说明

机型版本说明

• 该版本要求使用v3.2.0.R0版本以上机型文件

RSC变更说明

• 该版本要求RSC固件版本号RSC_Main_250402-V4.1.0.3

版本说明

相比于v3.1.3版本，新增下列功能

• 1 RL解释器指针热更新、指针关机保留、运行提速
• 2 附加轴，多轴联动（变位机、导轨等）
• 3 机器人维护保养提示
• 4 HMI点位编辑页面转换点位类型功能，笛卡尔和轴空间点位互转
• 5 切换光标pptoline、pptofunc弹框提示
• 6 IO、寄存器默认开启修改二次确认提示
• 7 JOG自适应模式
• 8 Z0转弯区数值优化升级
• 9 辅助编程中隐藏网络指令和激光焊接指令
• 10 开机语言包选择引导优化
• 11 新增末端按键新建点位类型可选的功能
• 12 新增授权类型：过载使用
• 13 通过寄存器功能码切换RL工程的功能
• 14 工程各列表和寄存器列表导入和导出增加筛选框
• 15 新增CrossConnection功能（交叉连接）
• 16 HMI 辅助编程操作优化
• 17 HMI 点位、变量列表性能优化，操作响应速度优化
• 18 profient主站支持
• 19 系统IO和寄存器功能码增加：拖动状态，任务状态，按键状态
• 20 modbus总线作为主站的自动重连功能
• 21 DO，GO信号端口可重复
• 22 IO信号可参与RL运算（DIO、GIO、AIO）
• 23 虚拟IO功能
• 24 新增控制器插件框架，支持二次开发
• 25 完善奇异规避-牺牲姿态模式功能，可同时开启绝对精度功能
• 26 模式切换后速度设置
• 27 协作机器人末端485性能升级
• 28 锁机功能
• 29 一键移机功能
• 30 RL工程全局搜索替换功能
• 31 RL笛卡尔点位robtarget通过‘=’运算符直接修改abc
• 32 RL处理字节流数据的指令
• 33 logo主题替换
• 34 心跳线程优化
• 35 HMI日志数量优化
• 36 机型文件自带负载曲线检查功能
• 37 Sdk C++增加servoJ功能
• 38 牺牲姿态奇异规避支持与绝对精度耦合使用
• 39 20点标定功能
• 40 大负载弹簧缸支持
• 41 摩擦力标定流程优化
• 42 协作负载辨识流程优化
• 43 力控增加若干指令
• 44 socket，filedbus防呆优化
• 45 报警详情优化（增加控制器日志发生时间）
• 46 pptoline对运动参数重置和指针热更新冲突解决
• 47 自定义生产界面增加点位数组和运动至
• 48 阿基米德螺旋线movesp指令扩展
• 49 XBC6控制柜支持AIO板卡，生产专用界面支持XBC6启动模式选择
• 50 手动模式下，示教员及以上权限允许pptoline和pptofunc
• 51 自动模式下，所有权限不能pptoline和pptofunc
• 52 新增寄存器：sta_cursor_state和ctrl_reset_cursor_state
• 53 解释器支持最多变量从5,000扩展到20,000
• 54 SDK升级到0.7.0版本