xCore v2.2.1 版本说明
xCore v2.2.1 主要新增下面功能
- HMI交互优化
- 支持OPCUA协议及相关RL指令
- “电镀线”功能更名为“传送带”
- 关节零点软标定
- 支持外部轴导轨运动
- MoveCF增加“姿态不变”、“定轴旋转”两种方式
- 支持五轴构型机器人
- 统一导入导出功能
- 超出限位允许向软限位内JOG
- 关节空间插补、牺牲姿态两种奇异规避的方式
- 工业机器人柔顺停止功能,所有机型默认开启碰撞检测
- 开机配置文件版本号自动检查功能
- 软急停功能
- 急停状态功能
- 点位偏移功能
- CR构型机器人支持Con off模式下最近解MoveJ
- 完善力控保护
- 安全停止设置参数检查功能
- 扭矩传感器动态标定误差上限检查
- 协作机器人允许省略空载辨识环节
- 示教器备份文件支持重命名
- 外部急停和手持急停信号单独输出
- 支持xDH高压伺服
- 支持RSC大负载机型自定义STO时间
- 允许传送带编码器手动配置通道
- 多语言授权限制功能
- 升级程序增加异常保护