xCore v4.0.1.P.20260921 & HMI 5.234.14.0672 版本发布说明

该版本适配ZR构型机器人

RSC 变更说明

该版本要求 RSC 固件版本号 RSC_Main_250402-V4.1.0.3（若有变更以发版清单为准）
固件下载地址： RSC v4.1.0.3

v4.0.1.P.20260921

修复算法库错误，解决不能JOG和拖动的问题

v4.0.1.P.20260914

合并4.0.0.26，修复主线若干已知问题

v4.0.1.preview.20260814 & HMI 5.234.14.0672

基于v4.0.0.21版本，合并焊接分支arcweld-1.5，支持ZR、TR构型

4.0.0.21版本说明

【修复】xCore:2110（IO）修复 MAC 控制柜备份导入至非 MAC 或虚拟机出现崩溃的问题。
【修复】xCore:2108 / env:43（固件升级）修复 mcc+rsc 固件升级问题以及安全模块 SDO 数据同步失败的问题。
【修复】xCore:2107（安全控制模块）修复 XCORE-14583：瑞讯 3576 平台关机信号无法正常检测，硬重启关机保留失败。
【修复】xMate:632（安全 DO 配置）修复 XCORE-14631：安全 DO 配置的显示问题。
【优化】xMate:631（日志/键盘）移除大量「文件解析记录」日志打印；关闭键盘日志打印开关；修复键盘判断输入中文时让上下左右键不生效的逻辑错误（全键盘输入中文时上下左右键不再影响输入）。
【修复】xCore:2105（力传感器标定）修复 XCORE-14502：多次连续点击力传感器标定发生崩溃的问题。
【修复】xCore:2104（关机保留）修复 XCORE-14614：SR5 软重启指针保留失败的问题。
【优化】updatemanager:25（升级）增加与 HMI 交互日志。
【修复】interpreter:65（Trig 运动指令）对 Trig 类运动指令增加 Trigdata 有效性检查，修复使用未被赋值的 Trigdata 运行 TrigL/C/J 指令导致控制器崩溃的问题。
【修复】xCore:2097（RCI）修复因锁未正确使用导致命令阻塞的问题，并添加诊断信号。
【修复】xMate:630（导出诊断数据、升级、导出）修复 XCORE-14586、XCORE-14567、XCORE-14605。
【修复】xCore:2095（变量检查）修复 XCORE-14601：NB10s 导入合法的寄存器后需重新加载工程才能 pptomain 成功。
【修复】xCore:2109（3.2 问题修复）修复 ReadString（串口）不写长度时不读数据、半静态任务执行 WriteRegByName 过程中 pptomain 概率崩溃、Trig 指令错误用法崩溃、交叉链接状态错误、JOG 触发碰撞误触发偏离路径检测导致重回路径误触发的问题。
【修复】xCore:2092（关机流程）修复 XCORE-14591：AR5/MAC 升级控制器后每升级一次产生一次 core 文件的问题。
【修复】xMate:629 / xCore:2091（自定义调整/IO）修复 XCORE-14582、XCORE-14573、XCORE-14577：CrossConnection 重启、自定义调整上报日志问题。

4.0.0.20版本说明

修复抹除配置后启动控制器大概率崩溃问题
修复升级程序在导入备份时小概率崩溃问题
修复在线诊断插件在40019引入的无法使用问题
修复工况校验和工作过程无UI提示的问题
修复博璋版本引入的RL变量类型比较错误问题

4.0.0.19版本说明

【修复】xCore:2075（hardware 伺服模式切换）力矩切位置时增加力矩前馈；拖动结束时刷新位置指令，避免 KP 置零。
【修复】xCore:2072（行为树）修复 XCORE-14495：运动启动前 1 毫秒触发中断可能导致算法库异常问题。
【修复】xCore:2070（传送带）修复 XCORE-14487：WaitWObj 跟踪后暂停传送带导致无法下电、无法 pptomain 问题。
【修复】xCore:2068（安全区域）修复 XCORE-14295：AR 锥体安全区域未正确生效，缩减模式小盾牌频繁闪动问题。
【修复】xMate:606（运动至/Jog/生产专用界面）修复 XCORE-14486、XCORE-14269、XCORE-14408。
【修复】xMate:618（网络设置/翻译）修复诊断设置网络测试布局缺失；运行日志 reg 筛选类型改为 IO；时间线 QDateTimeEdit 取消翻译避免意大利语显示异常；修复自定义按键「上一步」误译为「下一步」。
【修复】xMate:610（总线编辑）修复总线列表可能显示重复网卡问题。
【修复】xMate:616（导出）修复 XCORE-14500：选项导出未提示成功且导出为文件夹问题。
【修复】xMate:615（备份恢复）修复 XCORE-14462、XCORE-14447。
【修复】updatemanager:23（升级）修复 XCORE-14429：降级进度条卡在 99% 且无法降级成功问题。
【修复】xCore:2061（线程池）修复 XCORE-14455：交叉连接与自动备份远程触发信号绑定相同 DI 保存后 HMI 断连问题。
【优化】xMate:614（二次开发插件授权）关闭 Rokae+ 二次开发插件授权功能。
【新功能】xCore:2055（急停）增加 EMG_SPEED_THRESHOLD 急停速度阈值字段。
【优化】xMate:613（翻译）间隙补偿值文案改为「设定值」。
【修复】xMate:612（系统 IO 设置）修复 XCORE-14489：不同动作绑定相同信号与触发条件时未真正保存成功问题。
【修复】xdiagnose:7（在线诊断）修复 XCORE-14483：诊断数据监控校验计算页面点击后崩溃问题。
【修复】xMate:609（切换工程）修复静默 loadRC 导致 task 频繁切换、再加载工程时不刷新 task 界面问题。
【修复】xMate:608（工程同步）修复 XCORE-14310：导入仅勾选工程数据的 rpa 后连不上控制器问题。
【修复】xMate:605（传送带工艺包）修复 XCORE-14454、XCORE-14432：批量筛选按钮不可用、标定示意图显示不全及更新位置逻辑问题。
【修复】xMate:607（界面显示）修复 XCORE-14449。
【优化】xCore:2046（工程加载）工程变量加载失败时 pptomain 增加报错提示。
【修复】xMate:602（控制器设置）修复 XCORE-14426：高级设置修改超载报错开关后点击确认无提示问题。

4.0.0.18版本说明

【新功能】xMate:600（合并 v3.2_master）Jog 速度支持 0.01% 精度；防止多次重新加载/推送到控制器及 build 并发；OPCUA 频率关机保留；rsync 同步增加 checksum 参数。
【优化】xMate:598（编译分支调整）imol/xcore 编译分支改为 dev；移除升级界面无效代码；心跳超时不断开升级服务。
【优化】xMate:596（翻译）取消 trig_var 指令下拉框不必要翻译；修复 XPRS485Init 波特率标签过长；补全翻译并移除空翻译。
【新功能】xMate:599（Rokae+ 插件）合并支持插件自定义指令的镜像偏移与复制/批量修改功能。
【优化】xCore:2041（运动模块）删去算法库机器人类冗余的动力学约束类标志。
【修复】xMate:595（HMI 连接）修复自动重连与手动连接抢跑导致 rsync 重复调用同步失败问题。
【优化】xMate:594（连接同步数据）补充「与控制器工程数量不一致」排查日志；修正 local_workspace 路径统计与工程计数方式。
【新功能】xCore:2034（xservice 协议）新增设置时间、获取组件/控制器信息、导入授权码、设置机型与控制柜类型接口。
【修复】updatemanager:21（搜索可用机器人）修复 XCORE-14159：自研镜像 3588 环境下搜索可用机器人问题。
【优化】xCore:2033（前馈模块）前馈模块只获取摩擦观测系数，单独计算前馈摩擦。
【修复】xMate:591（运动至窗口）修复 XCORE-14335：PC 端二十点标定界面上方空白；修复 XCORE-14283：运动至窗口偶发关闭不生效。
【优化】xMate:582（同步工具）心跳超时后仅断开控制器、不断开升级服务；针对 XCORE-14196 增加 rsynctool 排查日志。
【修复】xCore:2029（调度器）修复 XCORE-14305：变量触发中断并打开变量监控后 RC 断开且无法再连 xCore 问题。
【修复】xCore:2028（运动指令回调）修复 XCORE-14366：运动指令回调写子仓问题。
【修复】xCore:2027（MoveC）修复 XCORE-14340：MoveC 连续运行在辅助点与终点间暂停后下一步轨迹相反问题。
【修复】xMate:588 / xCore:2025（备份恢复）修复 XCORE-14300、XCORE-14281：控制器备份导出崩溃及恢复备份界面显示问题。
【修复】xMate:586 / xCore:2017（预定义参数/IO）修复 IO 模块启动检测 Home/附加轴安全位置空指针；步退第一条 move 指令 Conf 日志错误；软浮动世界坐标系暂用基坐标系替代；修复预定义速度参数编辑问题。
【修复】xCore:2024（多语言包）修复 XCORE-14362：错误语言包导入导致异常问题。
【新功能】xCore:2022（EtherCAT）新增大惯量接口与适配。
【修复】xMate:587（总线设备）修复 XCORE-14208：总线编辑页面网卡显示与系统 IP 不一致、同网段其他网卡导致设置 IP 失败问题。
【修复】xCore:2020（附加轴激活）修复附加轴激活重设位置指令时缓存数组被其他线程覆盖为 0，导致位置指令被拒绝问题。
【新功能】xCore:2019 / xMate:593（间隙补偿/柔性补偿）新增路径精度补偿参数 1（间隙补偿），支持 SetRevValue/ReSetRevValue；与重力补偿、振动抑制解耦；独立间隙补偿诊断曲线。
【优化】xCore:1997（算法库逆解）LMA 逆解不再对 ARM 做特殊处理；添加 Eigen 宏保证 ARM 内存对齐。
【修复】xMate:583（控制器设置/状态监控/变量列表/运动参数）修复 XCORE-14331、XCORE-14296、XCORE-14286、XCORE-14275：授权设置空白、位姿模式无边框、默认 conf 布局、double 数组显示及恢复备份进度条无法关闭问题。
【修复】xCore:2006（SetVDI）修复手动+IO 仿真模式下 SetVDI 无限触发绑定 ProgPause 系统 IO 事件问题。
【优化】xMate:581（运动参数）更改 DynamicPathType 描述。
【修复】xCore:2021 / interpreter:62（pptomain/reload）修复 XCORE-14151：暂停 Native 指令后 pptomain 失败再 reload 异常问题。
【修复】xCore:1997（运动模块）修复 XCORE-14235：RelTool 偏移后下一步运行 MoveC 轨迹异常；修复 XCORE-14206、XCORE-14272。
【修复】interpreter:61（解释器）修复 XCORE-12391：if 逻辑运算中 string 变量使用 != 时报错问题。

4.0.0.17版本说明

【新功能】xCore:1987（定制版本合入）局部变量加载方式更改；PROFINET 从站适配 int32 寄存器；新增自定义步进频率；新增 Jog 0.01mm 速度档位配置。
【优化】interpreter:59（解释器）优化语法树构建报错提示；首个报错即停止解析，避免大文件刷屏拖慢解析；语法树报错纳入翻译文件。修复 XCORE-14220、XCORE-14255。
【修复】xCore:1990（快速调整/Home 判断）修复 XCORE-14266：验证 Home 位姿时系统 IO 展示 Home 状态跳动问题。
【修复】xMate:575（状态监控）修复 XCORE-14236：状态监控位姿页面附加轴信息显示为「未激活」问题。
【优化】interpreter:58（日志输出）删除无用的 debug 日志，减少调试输出。
【优化】updatemanager:20（导出限制）导出文件大小限制由 512MB 调整为 1GB。
【优化】xCore:1983 / xMate:574（RL 指令/485、CAN）485、CAN 配置增加参数检查；RL 指令增加重启说明。
【优化】xCore:1980（算法库）合并虚拟控制项目中发现的不规范代码。
【修复】xMate:573（自定义生产界面）修复 XCORE-14259。
【新功能】xMate:572（232 新增功能合入）全局/局部变量、生产面板 bit 寄存器、Jog 步进速度配置与速度快速调节、pptomain 性能优化及若干 bug 修复。
【修复】xMate:571（自定义列表）修复 XCORE-14258。
【优化】xCore:1977（系统变量）针对 XCORE-14132 排查补充日志输出。
【修复】xCore:1976（导纳力控）修复 XCORE-13755：导纳触发安全停止后可继续运行问题。
【修复】xCore:1974（MCC 扩展 IO）修复 XCORE-14050：MCC 控制柜扩展多块 IO/安全板时 DO 控制 DI 异常问题。
【修复】xMate:566（指针热更新）修复 XCORE-14229：指针热更新后 pptoline 再运行程序从头开始问题。
【修复】profinet设备启动前，进行网卡冲突检测，防止导入错误备份导致pn主站开关导致异常

4.0.0.16版本说明

【修复】xCore:1971（SDO 数据设置）修复 XCORE-13925、XCORE-13985、XCORE-13991：SDO 数据同步问题。
【修复】xMate:563（安全位置）修复 XCORE-13769：设置附加轴安全位置后允许误差变为 0，安全校验和页面不显示附加轴信息问题。
【修复】xCore:1968（外部轴运动）修复 XCORE-14133：外部轴运动问题。
【修复】xMate:562（xpanel 设置）调整 xpanel 设置界面校验选项间距；修复控制器回传波特率读取异常问题。
【修复】xCore:1965 / xMate:561（全局变量/IO/辅助编程）修复 XCORE-14213、XCORE-14134、XCORE-14128、XCORE-14104、XCORE-14056、XCORE-14216：辅助编程、DI 滤波、全局变量更新、IO 设备与总线设备开启/关闭/编辑问题。
【修复】xCore:1963（驱动管理模块）修复 XCORE-14231：AR 末端 485 通信配置未正确生效问题。
【修复】xMate:560（常用指令/变量列表/点位列表/标定）修复 XCORE-14211、XCORE-14212、XCORE-14218：相关界面显示问题。
【修复】xMate:558（总线）修复 XCORE-14205：CCLINK 总线选择协议类型问题。
【修复】xCore:1961 / interpreter:56（指针热更新）修复 XCORE-14204：热更新失败修改变量名并 pptomain 后控制器服务崩溃问题。
【修复】xMate:557（自定义生产界面）修复 XCORE-14123：自定义生产界面更新点位「运动至」按钮问题。

4.0.0.15版本说明

【优化】xMate:547 / xMate:550（翻译）补全中文翻译（指令翻译）。
【新功能】xMate:554 / xCore:1957 / updatemanager:19 / env:40（预定义参数/导入导出/备份）新增预定义参数自定义功能；新增预定义参数/全局变量导入导出；backup 脚本适配新旧机型；修复 XCORE-14107。
【修复】xCore:1956（安全控制）修复 XCORE-13277：mini 板情况下急停逻辑与上电逻辑冲突问题。
【优化】xCore:1955（数据库）清理 user_log 目录下 ziXXXXXX 垃圾文件。
【修复】xMate:553（变量列表）修复 XCORE-14138：通过自定义生产界面或状态监控修改变量值后，变量列表同步更新问题。
【优化】xCore:1952（机型文件）机型文件匹配 V4.0.0.T2。
【优化】xCore:1945（软浮动）修改软浮动开启判断条件。
【修复】xCore:1951（全局系统变量）修复 XCORE-14135：新建 int 类型系统变量后改为 byte，再改回 int 时报热更新失败问题。
【修复】xCore:1950（Monitor）修复 XCORE-14153。
【修复】xCore:1949（运行日志）增加运行日志级别检测，防止外部插件上报非法日志导致 HMI 打开运行日志界面崩溃。
【新功能】xCore:1948 / xMate:551（驱动模块/RL 指令/modbusRTU/xpanel）增加 AR 末端 485、CAN 通信配置适配；增加修改 IP 时的网段保护。
【修复】xCore:1943 / xMate:546（SetFcGain）修复 XCORE-13987：SetFcGain 边界值 (0,0,0,0,0,0,0) 运行后机器人下坠问题；辅助编程与解释器参数范围按机型文件计算与检查。
【修复】xCore:1942（力控指令）增加 SetFcGain 参数设置下限（XCORE-13987）。
【修复】xMate:545（另存为创建新工程）修复 XCORE-14063：工程另存为后无法使用寄存器功能码切换工程；另存为后直接切到新工程并重新加载。

4.0.0.14版本说明

【新功能】xCore:1937（AR 构型）合并 AR 构型的改动。
【新功能】xCore:1932（版本管理）合并 v3.2.2 所有改动。
【新功能】xCore:1931（软浮动）新增程序暂停、停止、开始、pptomain、热更新、报错后关闭软浮动；程序暂停后保持软浮动效果；软浮动停止指令不再返回失败；软浮动开启指令添加六维力传感器判断；修复 XCORE-14001、XCORE-13531。
【修复】interpreter:53,51（任务重置）修复连续两次重置 RL 任务时可能崩溃的问题：相关数据结构加锁；任务重置时再次重置，RL 返回错误并暂停。
【新功能】xCore:1927（ethercat_dev）合并 ec 库最新分支，将 3.2 的 ec 分支合并到当前分支。
【修复】xCore:1925（急停）修复急停逻辑漏洞（其他项目中发现，急停有时报错 50205）。
【修复】xCore:1921（碰撞检测安全停止）修复 XCORE-13785。
【修复】interpreter:49（数组创建）修复 XCORE-13513：新建两个元素的关节点位数组（未赋值或更新位置）后，打印第二个元素出现未知来源默认值问题。
【新功能】xMate:540（升级服务）合入 v3.2_master 分支。
【修复】xCore:1913（关机恢复）修复 XCORE-13748：关机恢复重回路径关节阈值设置 5、30，暂停 RL 程序重启后仍报关机恢复失败问题。
【修复】xMate:532（多工位预约）修复 XCORE-13510。
【优化】xCore:1910（算法库/打磨期望速度）新增 DynamicPathType() 指令及 HMI 按钮；修复转弯区超约束问题。
【修复】xMate:530（多工位预约）修复 XCORE-12113。
【修复】xCore:1907（点焊加压逻辑）修复点焊加压过程中暂停逻辑问题。
【修复】xMate:534（监控页面）点焊 bug 修复：监控页面刷新时不再持续获取伺服焊钳外部轴数据，防止监控界面卡顿。
【修复】xMate:526（20 点标定）修正文字与图片内容不匹配问题，优化代码结构。
【修复】updatemanager:18（xCore 升级程序）修复 XCORE-13573：控制器版本从 08 降到 07 版本时 xCore 连不上、后台出现僵尸进程问题。
【修复】xMate:521（IO 编程）修复 XCORE-13993、XCORE-12709、XCORE-13197。
【新功能】xMate:422（构型）新增人形躯干四轴构型。
【新功能】xCore:1903（人形躯干四轴机型）新增专门用于人形躯干的 4 轴构型（此前人形躯干与 PCB 4 轴共用机型，同一 xCore 无法同时适配）；修复 MCC、MSC 安全板扩展板适配合入后缺少的安全板实例判断问题。
【优化】xCore:1902（数据库备份）使用更合理的方式备份数据库。
【新功能】xMate:520（辅助编程）新增高级规划指令 DynamicPathType 及相关按钮。
【修复】xCore:1892（写日志）修复 XCORE-13980。
【修复】xCore:1894（上电）修复 XCORE-13449：pptomain 后控制器一直忙碌，2~3 分钟后才结束问题。
【新功能】xMate:518（日志模块）新增 HMI 日志导出时同步导出 HMI 数据库内部操作日志。

4.0.0.13版本说明

【新功能】xCore:1878（版本合并）合并 v3.2.2 改动，彻底解决合并冲突。
【修复】interpreter:41（编译期检查）修复 XCORE-12863：Stop 指令参数设置为非法参数（如 pause）时控制器未正常报错问题；不允许 pause 和 exit 作为任何指令的参数。
【修复】xCore:1860（IO/PulseReg/Print 指令）修复 XCORE-12776、XCORE-12735：IO 指令、PulseReg 指令、Print 指令限速执行问题。
【修复】xMate:510（热更新）修复 XCORE-13736：更改 IO 信号列表中 AI 信号后顶部报错工程中注释语句“未定义的变量”问题。
【修复】xCore:1865（码垛负载变化指令）修复 XCORE-13790：频繁循环执行 HandingLoadChange/HandingLoadChangeGO 指令导致示教器卡死问题。

4.0.0.12版本说明

【优化】xCore:1825（负载辨识）协作负载辨识超差问题（12617）补充排查日志。
【优化】xMate:504（版本升级）升级程序断开连接场景补充日志，便于问题定位。
【修复】xMate:503（辅助编程）修复 XCORE-13767：DhGripGetStatus 指令属性设置显示不正确，电爪位置应使用变量。
【修复】xMate:501（指针）修复 XCORE-13868：程序运行或停止后手动切换 MOD 时指针显示异常问题。
【修复】interpreter:37（解释器）修复 XCORE-13842：Try...Catch(error ecode) 之间触发中断后应报错并停止，实际报错后程序仍继续运行问题。
【优化】interpreter:36（for 循环）优化 for 循环编译性能。
【修复】xMate:497 / xCore:1843（CrossIO/全局变量）修复 XCORE-13772、XCORE-13844、XCORE-13657、XCORE-13281、XCORE-13845：CrossIO 新增读写寄存器类型；zone、pose、speed、fcboxvol、fcspherevol、fcxyznum、fccartnum 赋值失败问题。
【优化】xCore:1840（pers 变量保存）局部作用域待保存变量为空时跳过写文件。
【修复】xCore:1820 / xCore:1834（SingAreaJointWay）修复 XCORE-13837、XCORE-13814、XCORE-13794：SingAreaJointWay 指令相关问题。
【修复】xCore:1836（力控指令）修复 XCORE-13663：SetCartCtrlMaxVel 指令相关问题。
【修复】xCore:1844（缩减关节位置）修复 XCORE-13385：缩减关节位置范围问题。
【修复】xCore:1832（导纳力控）修复 XCORE-13629、XCORE-13633、XCORE-13635：导纳力控相关问题。
【修复】xCore:1830（安全区/共享区）修复 XCORE-13783、XCORE-13093：抵达被占用共享区边缘暂停后，无法通过启动/上一步/下一步继续操作，需执行停止操作问题。
【修复】xMate:496（路径列表）修复 XCORE-12540、XCORE-13744：路径列表软重启后为空、大批量删除后未同步控制器问题。
【修复】xCore:1827 / interpreter:35（socket 相关指令）修复 XCORE-13870：状态监控显示 SOCKET 已连接但顶部报错找不到设备问题。
【修复】xCore:1826（快速调整设置）修复 XCORE-13553：快速调整自定义位姿确定时报“超过限位限制”问题。
【修复】xCore:1824（查询相似位置）修复 XCORE-13852：默认点位精度误差下相同点位「查看位置」功能不生效问题。
【修复】xMate:492（自定义按键）修复 XCORE-12934：自定义按键使能开关使用异常问题。
【修复】xMate:491（用户坐标系列表）修复 XCORE-13525：修改用户坐标系参数后页面热更新失败问题。
【修复】xMate:490（控制器备份）修复 XCORE-13149、XCORE-12868、XCORE-12831：增加备份落盘校验与排查日志；取消按钮点击后立即刷新进度条，导出前检查取消标记。
【修复】xMate:489（辅助编程）修复 XCORE-13715：RL 程序插入 MotionSup 修改触发行为为 pause 后运行不报错问题。
【修复】env:36（备份脚本）修复 XCORE-13571：备份脚本异常退出导致目录下备份个数超过 5 个限制问题。