xCore v3.2.1.zhengji_test.20260429 版本发布说明 版本说明 该版本用于机械及整机测试阶段 控制器变更 增加使用标称摩擦计算的传动力矩和预测力矩曲线 前馈采用标称摩擦计算 适配扫频，同时支持清能和驱控一体