xCore v3.2.1.C224.20260522 & xmate 5.224.13.0416 版本发布说明

机型版本说明

• 该版本要求使用v3.2.0.R1版本以上机型文件

RSC变更说明

• 该版本要求RSC固件版本号RSC_Main_250402-V4.1.0.3
• 固件下载地址： RSC v4.1.0.3

版本说明

相比于AR_v3.0.1.6_1111_V2版本，新增下列功能

• 1 ARC(AR-十字交叉手腕版本)、ARS(AR-SRS版本)基础功能适配
• 2 冗余自由度调整：冗余自由度改臂角为三轴角度，HMI界面臂角（Elb）绑定三轴角度
• 3 conf，cfx定义调整：cf4从-1到0的分界线调整为机械臂臂展最大时的角度（约3.9745度）。需注意cf4变化会联动影响cfx
• 4 AR支持精度补偿，重力补偿，诊断抑制、碰撞检测
• 5 AR机型原生支持DH坐标系动力学参数
• 6 AR系列负载辨识
• 7 AR侧装力控辨识功能
• 8 AR系列ServoJ、ServoL功能以及其他版本对ServoL的优化
• 9 AR负载检测功能
• 10 适配AR机型末端485功能与CAN通信功能
• 11 适配HMI端485与CAN相关RL指令
• 12 适配C++、python SDK端485与CAN相关接口
• 13 适配LC降本控制柜，临时屏蔽ARM版本gpio关机信号操作，并适配安全板产品号
• 14 SDK:增加设置零点接口，支持视觉标定插件和功能
• 15 SDK:适配ARC、ARS构型
• 16 SDK:模型库正逆解适配ARC、ARS构型
• 17 HMI:适配AR机型
• 18 HMI:屏蔽导纳力控、虚拟IO指令等解释器已经不支持的指令
• 19 HMI:隐藏末端工具（夹爪）界面
• 20 HMI:辅助编程增加CAN相关指令
• 21 合并AR躯干与手臂功能
• 22 修复力控笛卡尔空间计算问题
• 23 ARC逆解优化
• 24 修复3.0升级3.2版本后，RD参数长度导致控制器无法启动的问题。
• 25 修复力控辨识1轴辨识以及正装辨识异常的bug
• 26 修复无安全板控制柜在RSC安全板配置下，由于缺失提前退出导致的崩溃问题
• 27 修复梅卡定制末端拖动问题
• 28 修复无界功能合入导致的SDK协议不匹配问题
• 29 修复ARS机型在HMI上无模型显示的bug
• 30 修复AR版本无法修改DH参数的bug
• 31 修复安全板类型判断错误的bug
• 32 修复SDK相关问题
• 33 新增ARC系列，正装demo功能
• 34 修复SDK实时模式清空指令可能会阻塞的问题
• 35 注释rci笛卡尔速度超限和力矩指令微分超限保护逻辑
• 36 修复频繁开关rci导致控制器崩溃的问题
• 37 修复碰撞保护（传动力限制）在未授权“过载使用”的状态下支持关闭
• 38 增加碰撞保护开关指令
• 39 修复升级后一直报超时的问题
• 40 修复CAN通讯相关问题
• 41 修复逆解多线程问题导致的求解失败
• 42 新增rci直接力矩模式设置摩擦力补偿接口