xCore v3.2.1.C217.20260629 & xmate 5.217.13.0427 版本发布说明

版本说明

控制器 && HMI 变更：

• 在v3.2.1.C217.20260513版本基础上，合并了v3.2.1.C234.20260509版本，修改了v3.2.1版本发版来出现的bug

xCore v3.2.1.C217.20260513 & xmate 5.217.13.0412 版本发布说明

机型版本说明

• 该版本要求使用v3.2.0.R0版本以上机型文件

RSC变更说明

• 该版本要求RSC固件版本号RSC_Main_250402-V4.1.0.3
• 固件下载地址： RSC v4.1.0.3

版本说明

控制器变更：

• 修复pptomain偶现崩溃问题。

xCore v3.2.1.C217.20260507 & xmate 5.217.13.0412 版本发布说明

版本说明

控制器变更：

• 增加奇异判断条件，在奇异点附近执行报警下电保护。
• 修复导纳中途下电的抖动问题。

xCore v3.2.1.C217.202604028 & xmate 5.217.13.0412 版本发布说明

版本说明

控制器变更：

• 优化导纳在运动指令中的补偿方式，可以在力控方向上响应规划指令。
• 增加导纳力控死区。