xCore v3.2.1.C187.20260905 & xmate 5.187.13.0426 版本发布说明新特性
基于v3.2.1.C187.20260831进行修改 xCore变更
- 力控搜索力矩改为位置误差乘刚度，搜索力矩与刚度成正比。
xCore v3.2.1.C187.20260905 & xmate 5.187.13.0426 版本发布说明新特性
基于v3.2.1.C187.20260827进行修改： xCore变更
- 版本回退了“笛卡尔阻抗柔顺停止”功能（该功能处于测试阶段，故此版本先将该功能回退）
- 添加SDK非实时模式切换到RL模式的接口
xCore v3.2.1.C187.20260827 & xmate 5.187.13.0426 版本发布说明新特性
xCore变更
- 运动中不允许切换SDK模式
- 增加笛卡尔阻抗柔顺停止功能：
HMI变更
- 修复系统输入事件显示失败问题
xCore v3.2.1.C187.20260821 & xmate 5.187.13.0425 版本发布说明新特性
xCore变更
- 系统事件【急停复位并清除报警】【急停复位】支持手动模式触发
- 系统输入事件支持用户自定义触发限制条件（暂未对外开放）
updatemanager变更
- revertxCore正常关机流程相关修改，导入/导出/升级等使用kill-9 xCore后重启。
HMI变更
- 系统输入事件支持用户自定义触发限制条件（暂未对外开放）
xCore v3.2.1.C187.20260813 & xmate 5.187.13.0424 版本发布说明新特性
xCore变更
- CrossConnection线程重启放到线程池执行，防止高优先级线程执行stop的时候阻塞。
updatemanager变更
- 统一导入导出功能，替换文件前先kill xCore 防止进程deinit时数据落盘覆写刚导入的文件。
xCore v3.2.1.C187.20260811 & xmate 5.187.13.0424 版本发布说明新特性
bug修复
- 1.修复最大力矩停止指令曲线跳变的问题
HMI变更
已知问题
xCore v3.2.1.C187.20260810 & xmate 5.187.13.0424 版本发布说明
xCore变更
- 1 STO延时时间限制，最大可设置为3000ms
xCore v3.2.1.C187.20260807 & xmate 5.187.13.0424 版本发布说明
xCore变更
- 1 RL运行触发热更新后执行CheckIO指令，重启交叉连接，重置滤波参数和仿真端口映射。
- 2 仅执行RL触发的碰撞检测启用重回路径检测
xCore v3.2.1.C187.20260729 & xmate 5.187.13.0424 版本发布说明
xCore变更
- 1 只读寄存器功能码增加新注册方式，支持非边缘触发（无边缘变化时，固定周期进行值触发），安全区域信号控制使用值触发方式。
- 2 升级程序导出限制放开到1G
xCore v3.2.1.C187.20260727 & xmate 5.187.13.0424 版本发布说明
xCore变更
- 1 适配CR35-Z3机型指令滤波
- 2 合入柔顺停止速度保护功能
- 3 RLSocket添加保活机制，防止僵尸socket
HMI变更
- 1 修复交叉连接和附加轴的数据同步错误问题
xCore v3.2.1.C187.20260714 版本发布说明
版本说明
京东AR定制版本 相比于v3.2.1.C224.20260618版本，修复以下bug
- 1.修复笛卡尔空间仅平移拖动抖动问题
xCore v3.2.1.C187.20260708 说明
xCore变更
- 控制器无任何变更，只更新健康监控程序，修复内存泄漏问题
xCore v3.2.1.C187.20260615 说明
xCore变更
- 暂停时停止摩擦力补偿
- 修复外力跳变问题
- RSC下触发安全门后执行暂停下电逻辑
xCore v3.2.1.C187.20260520_5.187.13.0423 说明
xCore变更 20260520
- 修复Cross写入DI/GI信号发生的信号生成器ID泄露问题。
xCore变更 20260515
- 修复仿真模式设置DI信号值后关闭仿真模式，信号不复位问题
xCore变更 20260513
- 修复GI变量，不会读取CrossConnection生成的DI计算结果问题
xCore变更 20260423
- v3.2.1.C187.20260403,重新开启拖动功能
- 增加ReadRawByte等待超2分钟的定期日志
- CR35无力矩传感器机型力控保护前2轴忽略非速度超限报错