弧焊工艺包版本 CHANGELOG

v3.2.1.C130.0610.v1_5 2026-06-17

• 版本性质: v1.5 正式发布版本
• 版本号
  • xCore 3.2.1.C130.0610.v1_5
  • 弧焊插件 1.5.12
  • xMate 5.130.13.0440
  • xarcweld 1.5.34
• 修复
  • 仿真模式下电流电压未下发的问题
  • 激光跟踪在PPtoLine后再运行，报错位置指令相差过大

v3.2.0.21.C130.0610.v1_5 2026-06-10

• 版本性质: v1.5 测试版本
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0610.v1_5
  • 弧焊插件 1.5.11
  • xMate 5.130.13.0440
  • xarcweld 1.5.24
• 修复
  • 第二条摆动路径不摆动问题
  • 自适应宽度、电流生效逻辑
  • 静态寻位耦合变位机问题

v3.2.0.21.C130.0605.v1_5 2026-06-05

• 版本性质: v1.5 测试版本
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0605.v1_5
  • 弧焊插件 1.5.10
  • xMate 5.130.13.0433
  • xarcweld 1.5.24
• 修复
  • 摆动路径暂停再启动报错不可达 [XCORE-13707]
  • GetLaserPos 指令适配变位机
  • 奇异规避下可达性校验错误码与运行时保持一致
  • 摆动自适应参数重启后恢复设置
  • 修复静态寻位缺失参数设置逻辑
  • 示教器不显示焊接IO界面滑条

v3.2.0.21.C130.0530.v1_5 2026-05-30

• 版本性质: v1.5 测试版本
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0530.v1_5
  • 弧焊插件 1.5.9
  • xMate 5.130.13.0433
  • xarcweld 1.5.23
• 修复
  • 稳定性问题：变位机耦合摆动崩溃问题，间断焊不运动，内存异常增长
  • 摆动自适应合并摆动参数
  • 工业机型奇异规避计算
  • 焊接IO绑定后无法设置DO

v3.2.0.21.C130.0519.v1_5 2026-05-19

• 版本性质: v1.5 测试版本
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0519.v1_5
  • 弧焊插件 1.5.8d
  • xMate 5.130.13.0433
  • xarcweld 1.5.23
• 修复
  • 间断焊非焊接段不等待起弧
  • 正好暂停到指令运动结束时，RL工程和重回路径同时运动的问题 [XCORE-13263]
  • IO Func注册失败问题，引起模拟量焊接打开失败

v3.2.0.21.C130.0509.v1_5 2026-05-09

• 版本性质: v1.5 测试版本
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0509.v1_5
  • 弧焊插件 1.5.7
  • xMate 5.130.13.0433
  • xarcweld 1.5.23
• 修复
  • 稳定性崩溃问题（摆动模块）
  • 接触寻位适配变位机
  • 回退时暂停再继续摆动消失
  • 间断焊缺失报错
  • 优化摆弧停止规划

v3.2.0.21.C130.0506.v1_5 2026-05-06

• 版本性质: v1.5 测试版本
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0506.v1_5
  • 弧焊插件 1.5.6
  • xMate 5.130.13.0432
  • xarcweld 1.5.22
• 修复
  • 附加轴打开时，直线协同回退
  • 机型名有空格的机型拷贝总线配置文件失败
  • 指令检查失败后RL工程仍能运行
  • 摆动暂停重启后误报超速
  • 激光寻位传出附加轴
  • 间断焊预处理适配关节轴参数
  • 多层多道适配Reltool
  • 附加轴打开时不允许使用TCP矫正
• 新增
  • 免示教奇异规避优化，用于鸿路现场免示教奇异规避通过提升

v3.2.0.21.C130.0422.v1_5 2026-04-22

• 版本性质: v1.5 测试版本
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0422.v1_5
  • 弧焊插件 1.5.5
  • xMate 5.130.13.0431
  • xarcweld 1.5.22
• 修复
  • RL任务下多个 FUNC/PROC时，PPtoMain报错的问题
  • 多层多道指令适配 Offs
  • 间断焊分割失败的问题(工具工件未适配外部轴)
  • 修复接触寻位在刚好运动到搜索路径终点前搜索到工件时程序运行异常的问题
  • 合并 v3.1.0.18.C130.0420.v1_4版本的修复

v3.2.0.21.C130.0414.v1_5 2026-04-14

• 版本性质: v1.5 测试版本
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0331.v1_5
  • 弧焊插件 1.5.4
  • xMate 5.130.13.0430
  • xarcweld 1.5.11
• 修复
  • 增加摆弧前瞻步数，防止捕获不到奇异
  • 奇异规避规避+外部轴报错指令不连续问题
  • 间断焊+外部轴运动问题
  • 安全门打开时LED显示错误
  • 接触寻位CD变量外部轴数据储存问题

v3.2.0.21.C130.0331.v1_5 2026-03-31

• 版本性质: v1.5 测试版本
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0331.v1_5
  • 弧焊插件 1.5.3
  • xMate 5.130.13.0430
  • xarcweld 1.5.11
• 修复&适配
  • 接触寻位功能适配完成
  • 增加RL程序的焊接距离计算
  • 多层多道指令检查相关问题
  • 电弧跟踪记录问题
  • 焊接IO导致的开关总线设备崩溃问题

v3.2.0.21.C130.0320.v1_5 2026-03-20

• 版本性质: v1.5 测试版本
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0320.v1_5
• 修复
  • 摆动导轨运动问题

v3.2.0.21.C130.0319.v1_5 2026-03-19

• 版本性质: v1.5 测试版本
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0319.v1_5
  • 弧焊插件 1.5.2
  • xMate 5.130.13.0429
  • xarcweld 1.4.56
• 修复&适配
  • WMove附加轴运动问题
  • 弧焊指令检查报错，以及相关的其他问题
  • 工具工件精简显示
  • LaserSearch崩溃

v3.2.0.21.C130.0312.v1_5 2026-03-12

• 版本性质: v1.5 测试版本 (仍遗留部分bug版)
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0312.v1_5
  • 弧焊插件 1.5.1
• 合并 v3.1.0.18.C130.0311.v1_4 的修复
• 修复&适配
  • 支持NULL 指令参数
  • 放宽double类型的参数检查

v3.2.0.21.C130.0303.v1_4t 2026-03-03

• 版本性质: v1.4 合并 xCore v3.2.1 测试版本 (试用,遗留不少bug版)
• 版本号
  • xCore 3.2.0.21.C130.0303.v1_4t
  • 弧焊插件 1.4.18t
• 合并 v3.2.1
• 已知问题
  • 工艺包RL指令上，原来参数位置可以写NULL的用法，现在还不支持
  • 工艺包RL指令上中有关点位的格式，目前只支持笛卡
  • 焊接IO受cross-connection影响还有报错，不建议测试
  • 接触寻位现在无法使用

v3.1.0.18.C130.0202.v1_4 2026-02-02

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.0202.v1_4
  • 弧焊插件 1.4.17
• 修复
  • (麦格米特现场测试问题) 协作弧焊非多层多道指令回退方向错误问题
  • 全圆轨迹间断焊分割数据缺失问题

v3.1.0.18.C130.0130.v1_4 2026-01-30

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.0130.v1_4
  • 弧焊插件 1.4.16
  • xarcweld 1.4.35
  • xMate 5.130.12.0573
• 修复
  • 接触寻位
    • 圆弧未正确补偿的问题
    • 3D3R部分位姿精度差导致错误
  • 重置时间断焊崩溃问题；其它修复
  • 优化点位更新方式，支持间断焊、多层多道RL和SDK指令的断弧回退、刮擦
  • 修复SDK指令“等待调度”的处理，支持协作弧焊暂停-继续功能
  • 特性曲线计算的报错提示
  • 模拟量麦格米特和奥太焊机偶现崩溃问题

v3.1.0.18.C130.0126.v1_4 2026-01-26

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.0126.v1_4
  • 弧焊插件 1.4.15
  • xarcweld 1.4.35
  • xMate 5.130.12.0573
• 修复
  • 接触寻位测试问题
  • 间断焊测试问题
  • 协作弧焊需求-暂停继续

v3.1.0.18.C130.0126.v1_4 2026-01-21

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.0121.v1_4
  • 弧焊插件 1.4.14
  • xarcweld 1.4.33
  • xMate 5.130.12.0573
• 修复
  • 摆动停止时偶现控制器断连问题
  • 多层多道偏移基准点位问题 (激光寻位+多层多道配合使用的场景)
  • 偶现暂停继续后不摆动问题 (采样阶段被打断)
  • 摆动大转弯区开摆动报错
  • 间断焊分割问题
  • GetLaserPos RL指令逻辑
  • 焊接IO 支持手工焊测试问题修复
• 新增
  • 伯乐焊机支持工作模式和双脉冲模式

v3.1.0.18.C130.0114.v1_4 2026-01-14

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.0114.v1_4
  • 弧焊插件 1.4.13
  • xarcweld 1.4.32
  • xMate 5.130.12.0573
• 修复
  • 接触寻位问题修复
    • 回退补偿，原轨迹重复补偿
    • TSearch不允许上一步
    • 适配PPtoLine
  • 间断焊
    • 完善报错
    • 段数为1时的分割方式
    • 非焊接段可能起弧问题
  • 激光寻位不运动问题
  • 多层多道
    • 臂角选择更新问题
    • 可达性校验补充点位索引
  • 重构实时摆动调整YZ jog
  • 去除EtherCAT连接错误仅上报一次的设置
• 合并
  • 完整合并麦格米特特性 (支持拖动下Jog)

v3.1.0.18.C130.0107.v1_4 2026-01-07

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.0107.v1_4
  • 弧焊插件 1.4.12
  • xarcweld 1.4.31
  • xMate 5.130.12.0573
• 新增
  • 间断焊优化SDK适配
  • 接触寻位 GetSearchPos指令 (RL&SDK)
• 修复
  • 接触寻位测试问题修复
  • 多层多道:
    • 暂停继续相关问题修复
    • 不可达时崩溃问题
  • 摆动状态实时YZ更新问题
  • Dex2焊机无法切换分别模式
  • 奇异规避路径转弯区路径基准关节角度初始化错误问题

v3.1.0.18.C130.1230.v1_4 2025-12-30

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.1230.v1_4
  • xarcweld 1.4.11
  • xMate 5.130.12.0573
• 新增
  • 接触寻位: 适配内置信号; 更改了速度参数；cd变量导入导出
  • 增加多层多道指令暂停、继续
• 修复
  • 接触寻位:
    • TSearch前为含转弯区运动指令时，寻位/回退异常的问题；
    • 变量列表中cd类型更新同步的问题；
    • 辅助编程-元素下无法插入cd变量下层参数的问题；
    • CorrOn/CorrOff语法检查未生效的问题；
    • TSearch中回退时速度设定未生效的问题；
    • 正常运行模式下对异常TSearch次数未校验的问题；
    • TSearch和TSearchOff进行寻位校验时报错信息不清晰的问题
  • 圆弧回退停在奇异点时的处理

v3.1.0.18.C130.1226.v1_4 2025-12-26

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.1226.v1_4
• 修复
  • 间断焊不能正常生效问题
  • 实时YZ方向jog时偏移量更新问题
  • 圆弧奇异规避减少路径生成耗时

v3.1.0.18.C130.1224.v1_4 2025-12-24

• 版本性质: 协作弧焊2.3版本测试
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.1224.v1_4
  • 控制器弧焊插件 1.4.9
  • xMate 5.130.12.0567
  • xarcweld 1.4.29
  • xcobotweld 2.3.T11
• 更新
  • 修复Jira上更新的问题；
  • 修复暂停启动问题；

v3.1.0.18.C130.1222.v1_4 2025-12-22

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.1222.v1_4
  • 控制器弧焊插件 1.4.9
  • xMate 5.130.12.0567
  • xarcweld 1.4.29

变更 20251222

• 新增：接触寻位功能
• 修复多层多道测试问题

v3.1.0.18.C130.1125.v1_4 2025-11-25

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.1125.v1_4
  • 控制器插件 1.4.3
  • xMate 5.130.12.0562
  • xarcweld 1.4.15

变更 20251125

• 修复
  • 多层多道新Change指令影响坐标系失效、多起点运动崩溃
  • 暂停继续后起弧不运动的问题
  • 圆弧回退判定精度问题导致的回退失败问题

v3.1.0.18.C130.1119.v1_4 2025-11-19

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.1119.v1_4
  • 控制器插件 1.4.2
  • xMate 5.130.12.0562
  • xarcweld 1.4.15

变更 20251119

• 新增
  • 焊机连接状态读取
  • 升级程序适配导出SDK录制路径
  • 适配沪工焊机
• 修复
  • 调整多层多道偏移轨迹计算策略
  • 部分修复ArcOn-ArcOff之间多条指令时，不起弧的问题（暂停后继续运动的起弧还未解决，所以说是部分修复）
  • SegOff后面运动指令不执行问题；SDK间断焊指令适配起弧等待

v3.1.0.18.C130.1114.v1_4 2025-11-14

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.1114.v1_4
  • 控制器插件 1.4.1

变更 20251114

• 新增
  • 针对焊机修改从站断开的日志内容
  • 焊机连接状态
• 修复
  • RL指令执行崩溃问题; 多层多道测试问题修复
  • 启动时等待从站启动时间改为60s

v3.1.0.18.C130.1031.v1_4 2025-10-31

• 版本性质: v1.4测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.0.18.C130.1031.v1_4
  • 控制器插件 1.4.0

变更 1031

• 新增
  • 多层多道RL指令 & SDK指令
  • 焊机错误码和清焊机警告
  • SDK
    • 运动等待IO指令
    • 读取工具工件名字
• 修复
  • 空运行模式下不限制WMove v100的速度

v3.1.1.C130.1015.v1_3 2025-10-15

• 版本性质: v1.3测试版本
• 版本号
  • xCore v3.1.1.C130.1015.v1_3
  • 控制器插件 1.3.4

变更 1015

• 新增：清除报警功能增加LED告警清除行为
• 修复
  • 偶现运动报错后不熄弧的问题
  • 多工位预约未使能任务还能继续运行的问题

v3.1.0.18.C130.0929.v1_3 2025-09-29

v3.1.0.18.C130.0925.v1_3 2025-09-25

v3.1.0.18.C130.0910.v1_3 2025-09-10

v3.1.1.C130.0825.v1_3 2025-08-25

v3.1.1.C130.0812.v1_3 2025-08-12

v3.1.1.C130.0809.v1_2 2025-08-11

v3.1.1.C130.0801.v1_2 2025-08-01

v3.1.1.C130.0731.v1_2 2025-07-31

v3.1.1.C130.0723.v1_2 2025-07-23

v3.0.2.C130.0714.v1_2 2025-07-14