xCore v3.2.1.C127.20260904 说明

控制器变更

控制器版本号变更为 v3.2.1.C127.20260904

• 修复关节路径是末端轴旋转整整360°，后接笛卡尔路径，全部生成转弯区的报错（轨迹内部错误）
• 合并v3.2.1.C234.20260509这个版本的修复
• 取消负载检查
• 控制器合并可达性校验的修复commit（校验缺失工具工件的问题）
• 修复PalletUpdate耗时打断前瞻的问题
• 更新PalletUpdate获取点位的方式
• 附加轴碰撞检测功能合入
• PalletUpdate 根据放料点位同步更改取料点位
• 修复waitUntil前有运动指令导致走不进判断的问题
• 可达性校验修复
• 点位附加轴单位统一
• 五轴获取点位的修复
• 运动至协议解析点位的修复
• RL工程中点位缺失external字段数据的修复

HMI变更

HMI版本号变更为 5.127.13.0432

码垛工作站

最新的

• 隔板过渡点点位的生成规则更改
• 更改产品来料在平面排样的问题
• 合并宝洁定制功能：PLC 外部控制和日志管理模块
• 新增外部控制页面，支持配方 ID 映射、启用/关闭外部控制、PLC 触发左右配方切换
• 新增运行日志页面，支持系统日志查询、工艺日志记录、查看和导出
• 修复隔板过渡点高度计算逻辑，适配层高、隔板高度和左右托盘偏移
• 修复配方层高补偿不生效问题，支持正负补偿值
• 修复路径点无法编辑的问题，优化点位编辑后的保存和刷新
• 修复配方 zip 导入失败问题，支持 U 盘路径和多下划线配方名称
• 修复方案管理界面当前 HMI 配方不同步的问题
• 优化项目/方案管理刷新逻辑，支持工程重载后正确刷新项目信息
• 支持自动模式下操作方案管理界面，特别是返回按钮
• 优化平面排样选择逻辑，默认不全选，支持逐个多选
• 修复平面排样间隔对齐多次点击导致崩溃的问题
• 修复平面排样镜像重建时异常回调问题
• 优化来料方向与标签方向显示，支持横向配方产品图片
• 移除生产首页单个码垛节拍显示，保留生产统计主流程
• 修复全屏状态下 HMI 仍可拖动的问题
• 新增西班牙语翻译资源，补充中文日志和按钮文案
• 优化外部控制和运行日志入口按钮样式

以前的

• 隔板厚度的PERS类型应为double
• 修复英文版本点位描述错误的问题 Exit Point 改为 Approach Point
• 修复码垛主界面UI显示错乱的问题(启用按钮等等)
• 码垛主界面的下拉款固定最小宽度为240
• Windows下放开虚拟键盘的使用，禁用原有码垛工作站里面的数字键盘
• 修复语言为英文下，新建函数的描述为中文的问题
• 合并同步失败的修复代码
• 新增对工程中PERS变量的赋值更新（启用升降柱状态 - EnableBollardStatus）
• 更改配方存储的数据结构 - 每个工件都有自己的一组取料相关点位
• 修复PERS变量启动后PPTOMAIN后变为初值的问题
• 隔板点位运动至问题
• JIRA BUG 修复
• 支持附加轴的使用
• 删除方案管理中的新增和编辑选项