xCore v3.2.1.C127.20260509 说明

控制器变更

控制器版本号变更为 v3.2.1.C127.20260509

• 取消负载检查
• 控制器合并可达性校验的修复commit（校验缺失工具工件的问题）
• 修复PalletUpdate耗时打断前瞻的问题
• 更新PalletUpdate获取点位的方式
• 附加轴碰撞检测功能合入
• PalletUpdate 根据放料点位同步更改取料点位
• 修复waitUntil前有运动指令导致走不进判断的问题
• 可达性校验修复
• 点位附加轴单位统一
• 五轴获取点位的修复
• 运动至协议解析点位的修复
• RL工程中点位缺失external字段数据的修复

HMI变更

HMI版本号变更为 5.127.13.0426

码垛工作站

• Windows下放开虚拟键盘的使用，禁用原有码垛工作站里面的数字键盘
• 修复语言为英文下，新建函数的描述为中文的问题
• 合并同步失败的修复代码
• 新增对工程中PERS变量的赋值更新（启用升降柱状态 - EnableBollardStatus）
• 更改配方存储的数据结构 - 每个工件都有自己的一组取料相关点位
• 修复PERS变量启动后PPTOMAIN后变为初值的问题
• 隔板点位运动至问题
• JIRA BUG 修复
• 支持附加轴的使用
• 删除方案管理中的新增和编辑选项