xCore v3.1.2.C170.20250902 版本发布说明 机型版本说明 该版本要求使用v3.1.0.R2版本以上机型文件 该版本特性 修复手动模式下关节空间轨迹笛卡尔轨迹期望速度衔接不平滑的问题