xCore v2.2.2.C95.20250610 说明

控制器变更

完善SpeedRefresh指令，主要说明如下：

速度值重置情况
在执行以下操作时，通过 SpeedRefresh 指令设置的速度值会被清除，并恢复为示教器界面上设定的程序运行速度：
- pptomain
- pptofunc
- to光标
- 重新加载工程
- 进入/退出Demo模式
优先级说明
程序运行过程中：
- 如果通过 SpeedRefresh 设置了速度值，则以该指令设置的速度为准；
- 如果在 SpeedRefresh指令执行后，手动调整了机器人运行速度（例如拖动示教器上的速度滑条），则之后将以手动调整的速度为准。
生效时机
SpeedRefresh 指令在“前瞻”阶段即生效，因此请合理安排其插入的位置。
速度上限注意事项
SpeedRefresh 指令可以设置超过以下限制的速度值，请谨慎使用：
- 手动模式下的程序速度上限
- 自动模式下的初始程序速度上限
特殊情况说明：
在自动模式下运行 RL 程序时，如果点击暂停并切换到手动模式，再点击“运行”按钮继续执行，此时程序运行速度将取以下两者中的较小值：
- 手动模式下的程序速度上限
- SpeedRefresh 设置的速度值
响应延迟说明
通过SpeedRefresh设置的速度覆盖值不会立即完成，下达命令与物理机械臂产生速度影响之间会存在一定时间滞后。