xCore v2.2.2.C36.20250923 说明

控制器变更

在版本 v2.2.2.C36.20250509 的基础上，新增如下修改内容：

• 关机时保留功能码值：系统关机时将保存 sta_on_path 和 sta_near_path 功能码的当前值。下次开机后，这两个功能码将恢复为上次关机时所保留的值。
• 开机后若进行 pptomain、pptoline、重新加载工程或运行程序操作，系统将沿用之前版本的逻辑，具体行为请参考 sta_on_path 和 sta_near_path 功能码的使用手册说明。
• 开机后直接手动移动（Jog）机器人的判断逻辑：开机后若未执行其他操作而直接手动移动机器人，sta_on_path 功能码将根据机器人当前位置与初始位姿进行比较（sta_near_path 的判断逻辑与此相同）：
  • 若当前位置与初始位姿一致，则 sta_on_path 为 1；
  • 若当前位置与初始位姿不一致，则 sta_on_path 为 0。
• 先执行操作再手动移动的情况：开机后若先执行 pptomain、reload 或 pptoline 操作，再手动移动机器人，则系统将沿用之前版本逻辑，此时 sta_on_path 值为 0。（sta_near_path 的处理方式相同）

HMI变更

• 无任何改动。