xCore v2.2.2.C36.20250421 说明

控制器变更

• 寄存器、系统IO、外部通信增加功能码：sta_on_path、sta_near_path
• sta_on_path：表示是否在预设轨迹上：
  • RL程序运行或暂停时，如果在规划路径上，输出1
  • 当偏离路径（JOG，柔顺停止等），修改程序，pptomain，reload工程，pptoline后，输出都为0
• sta_near_path：表示是否在预设轨迹附近，通过偏离路径球体半径、偏离路径姿态角度判断是否在预设轨迹附近
  • 当偏离路径球体半径=0，偏离路径姿态角度=0时，等同于sta_on_path
  • 当偏离路径球体半径>0 ，假设等于xmm，当RL程序暂停在pointA点处，以A点为球心，以x为半径，会形成一个球体，当机器人运动不超过此球体时，输出为1，当运动超过此球体时，输出为0
  • 当偏离路径姿态角度>0，假设等于a度，当RL程序暂停在pointB点处，机器人运动，以B点的姿态为基准，运动到C点，C点和B点两个坐标系作比较，夹角大于a度，输出为0，小于a度输出为1
  • 当偏离路径（JOG，柔顺停止等），修改程序，pptomain，reload工程，pptoline后，输出都为0

HMI变更

• 设置-控制器设置-高级设置界面增加偏离路径球体半径(mm)、偏离路径姿态角度(°)的设置选项。