xCore v2.2.1.C71.20241127 说明

• 1.HMI继续使用 5.71.10.0279 版本
• 2.增大摩擦力系数拟合速度
• 3.优化碰撞检测观测器力延迟队列实现，解决设置延迟补偿参数未生效问题
• 4.优化延迟辨识算法，直接观测predict和real数据寻找最优延迟补偿参数
• 5.优化延迟辨识算法收敛逻辑
• 6.增加冷机启动摩擦力拟合逻辑.冷机1小时后摩擦力观测器更新迭代初值
• 7.放大4，5，6轴最大出力限制参数设置范围，由启动力矩100%放大至120%