xCore v2.2.0.21.C71.20240604 版本说明

控制器变更

1. [新特性]优化碰撞检测延迟补偿参数的辨识与设置，可辨识并设置每个轴的延迟补偿参数
2. [bug修复]修复第二类极小值点未考虑转弯区终点导致的规划速度突变引起的力矩超限误触碰撞检测；
3. [bug修复]修复多任务重置时小概率崩溃问题；

HMI变更

1. [新特性]优化碰撞检测延迟补偿参数的辨识与设置界面，可辨识并设置每个轴的延迟补偿参数
2. [bug修复] 修复点位名称长度超过20后，辅助编程中点位信息不显示的问题