v2.1.1.3.C48.20240629 版本说明 增加摆动前瞻功能，在运动过程中可对下一次摆动进行检查；如果有奇异问题就在摆动两端的停止点停住，防止机器由于奇异导致的“急停”，引发的失力问题； 减少伺服上由于急停导致的“失力”问题（需要进行伺服升级）；