SDK 与 xCore 版本兼容性
本文档记录 AR 机型专用 SDK 与控制器 xCore 固件的版本对应关系。
兼容性要求均为 xCore >= 所列最低版本（可使用同系列更高日期的固件）。
版本对应表
| SDK 版本 | 发布日期 | 最低 xCore 版本 |
|---|---|---|
| v0.7.1.ar_6 | 2026-06-18 | v3.2.1.C224.20260522 |
| v0.7.1.ar_5 | 2026-05-25 | v3.2.1.C224.20260522 |
| v0.7.1.ar_4 | 2026-03-27 | v3.2.1.C224.20260327 |
| v0.7.0.ar_3.a | 2026-03-13 | v3.2.1.C224.20260327 |
| v0.7.0.ar_3 | 2026-03-12 | v3.2.1.C224.20260327 |
各版本变更摘要
v0.7.1.ar_6（2026-06-18）
- 兼容性：xCore >= v3.2.1.C224.20260618
- 修复：修改 CAN 帧 ID 数值范围以支持扩展帧
v0.7.1.ar_5（2026-05-25）
- 模型库：v3.2.1, date:C224.20260508
- 兼容性：xCore >= v3.2.1.C224.20260522
- 修复：透传指令接收长度与数据错误；ARC 逆解多线程问题
- 新增：模型库新增 ARC 基于 3 轴冗余度的运动学逆解（当前输入 elbow 为 3 轴关节角度）
- 移除：废弃臂角冗余度概念；废弃
calcIk_SearchElbow、getJointPosSearchPsi遍历臂角接口；不再需要授权
v0.7.1.ar_4（2026-03-27）
- 兼容性：xCore >= v3.2.1.C224.20260327
- 修复：CAN 收发时序问题
- 新增：ServoL 功能
v0.7.0.ar_3.a（2026-03-13）
- 修改：更新头文件
v0.7.0.ar_3（2026-03-12）
- 新增：AR 机型类型；CAN 接口；获取科里奥利力；获取质量矩阵和雅各比矩阵的微分
- 删除：遍历臂角求逆解接口