SDK 与 xCore 版本兼容性
本文档记录 xCoreSDK v0.7.x 与控制器 xCore 固件的版本对应关系。
通用 SDK
版本对应表
| SDK 版本 | 发布日期 | 最低 xCore 版本 |
|---|---|---|
| v0.7.2 | 2026-06-26 | v3.2.2 |
| v0.7.1 | 2026-03-03 | v3.2.1 |
| v0.7.0 | 2026-01-16 | v3.2.1 |
各版本变更摘要
v0.7.2（2026-06-26）
- 兼容性：xCore >= v3.2.2
- 新增：支持视觉标定插件，增加设置 DH 参数和写入零点标定接口
- 移除：去掉 SDK 授权检查
v0.7.1（2026-03-03）
- 修复：实时模式关节点位跟随功能优化，处理奇异点问题
- 修复：设置工具工件信息（
setToolInfo,setWobjInfo）时旋转角度和负载信息设置错误
v0.7.0（2026-01-16）
- 兼容性：xCore >= v3.2.0
- 新增：ServoJ 功能（
setServoJoint(),stopServoJoint(),sendCommand()）；导出控制器备份exportBackup()和升级upgrade()接口；力控指令（阻抗力限幅、阻抗速度限幅、设置关节力控带宽、摩擦力补偿系数）；计算全部逆解calcAllIkSolutions()；关闭工控机shutdownSystem()；查询控制器日志增加偏移选项；读取 DH 参数getRobotCfg_DHparam() - 优化：隔离内部引入的 spdlog，避免冲突；实时模式运动延迟问题，增大超时时间上限到 20ms
- 修复：末端工具指令兼容新旧固件